XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第109页
1 脉冲输出 103 梯形图如下： DMOV K60000 HD0 SM2 DMOV K15000 HD2 DMOV K100 HD4 HD0 HD2 HD4 M0 SM1000 ( R ) M0 Y0 Y4 DRVI 4 ）例 4 现有一滚珠丝杆 导轨工作台 （如下图所示） ， 电机每 转 5000 个脉冲 ； X 轴的当 前坐标为 （ 220m m ， 0 ）， 起始速度 0m m/s ， 终止速度 0m m/s ，现需要以 150…
1 脉冲输出
102
梯形图如下：
DMOV K-2900 HD0
SM2
DMOV K1000 HD2
DMOV K100 HD4
HD0 HD2 HD4
M0
SM1000
( R )
M0
Y0 Y4
DRVI
3）例 3
现有一滚珠丝杆导轨工作台（如下图所示），电机每转 5000 个脉冲；X 轴的当前坐标为（100mm，0），
起始速度 0mm/s，终止速度 0mm/s，现需要以 15000（30mm/s）的速度移动到目标位置（220mm，0），脉
冲输出端子为 Y0，方向控制端子为 Y4；由于 HSD0（双字）当前累计脉冲值为 50000（100mm），目标位
置 110000（220mm）相对于当前位置 50000（100mm）的距离是+60000=110000-50000，所以通过相对单
段定位指令 DRVI 执行示意图如下：
电机
滚珠丝杆螺距：10mm
当前位置 目标位置
（100mm,0） （220mm,0）
滚珠丝杆结构图
原点
（0,0）
起始点（100mm,0） 目标点（220mm,0）
相对距离为120mm
Y
X
脉冲坐标示意图
起始速度
0mm/s
加速时间100ms
减速时间100ms
终止速度
0mm/s
移动长度=120mm
30mm/s
速度
t
0
脉冲波形要求示意图
//脉冲数值寄存器赋值 2900；
//脉冲频率寄存器赋值 1000；
//脉冲加减速寄存器赋值 100；
//边沿指令触发 DRVI 脉冲指令；
//脉冲发送完成标志位下降沿复位导通条件。
1 脉冲输出
103
梯形图如下：
DMOV K60000 HD0
SM2
DMOV K15000 HD2
DMOV K100 HD4
HD0 HD2 HD4
M0
SM1000
( R )
M0
Y0 Y4
DRVI
4）例 4
现有一滚珠丝杆导轨工作台（如下图所示），电机每转 5000 个脉冲；X 轴的当前坐标为（220mm，0），
起始速度 0mm/s，终止速度 0mm/s，现需要以 15000（30mm/s）的速度移动到目标位置（100mm，0），脉
冲输出端子为 Y0，方向控制端子为 Y4；由于 HSD0（双字）当前累计脉冲值为 110000（220mm），目标
位置 50000（100mm）相对于当前位置 110000（220mm）的距离是-60000=50000-110000，所以通过相对位
置单段定位指令 DRVI 执行示意图如下：
电机
滚珠丝杆螺距：10mm
当前位置目标位置
（100mm,0） （220mm,0）
滚珠丝杆结构图
原点
（0,0）
目标点（100mm,0） 起始点（220mm,0）
相对距离为-120mm
Y
X
脉冲坐标示意图
起始速度
0mm/s
加速时间100ms 减速时间100ms
终止速度
0mm/s
移动长度=-120mm
30mm/s
速度
t
0
脉冲波形要求示意图
//移动长度寄存器赋值 60000；
//移动速度寄存器赋值 15000；
//脉冲加减速寄存器赋值 100；
//边沿指令触发 DRVI 脉冲指令；
//脉冲发送完成标志位下降沿复位导通条件。
1 脉冲输出
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梯形图如下：
DMOV K-60000 HD0
SM2
DMOV K15000 HD2
DMOV K100 HD4
HD0 HD2 HD4
M0
SM1000
( R )
M0
Y0 Y4
DRVI
//移动长度寄存器赋值-60000；
//移动速度寄存器赋值 15000；
//脉冲加减速寄存器赋值 100；
//边沿指令触发 DRVI 脉冲指令；
//脉冲发送完成标志位下降沿复位导通条件。