XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第29页
1 脉冲输出 23 SFD907 方向延时时间 默认是 10 ，单 位： ms SFD908 齿轮间隙正向补 偿 SFD909 齿轮间隙负向补 偿 SFD910 电气原点位置 低 16 位 SFD91 1 高 16 位 SFD912 信号端子开关状 态设置 Bit0 ：原点信 号开关状态 设置 Bit1 ： Z 相开 关状态设置 Bit2 ：正极限 开关状态设 置 Bit3 ：负极限 开关状态设 置 0 ：常开（正逻 辑）， 1 ：常闭…
1 脉冲输出
22
注意：对于同一个脉冲输出轴，其系统参数是共用的，例如，对 Y0 使用不同的脉冲指令，如果指定
的系统参数块均为 K1，那么所有对 Y0 进行脉冲输出的指令中的系统参数都是一样的，均为 Y0 轴的第 1
套系统参数。
下面表格中为第一路脉冲（即 Y0）的 4 套参数，每套参数中分别可以设不同的脉冲默认速度、脉冲
默认速度加速时间、脉冲默认速度减速时间、补间加减速时间、最高速度限制、起始速度以及终止速度等
（各参数将在下文中进行详细说明）。
以第一路脉冲（即Y0）的系统参数块进行说明，其它端子的脉冲输出系统参数块见本手册附录3部分
的《特殊FLASH寄存器一览》。
编号
功能
说明
Y0（公共参数）
SFD900
脉冲参数设定
Bit 1：脉冲方向逻辑
0：正逻辑，1：负逻辑；默认为 0
Bit 2：启用软限位功能
0：不启用，1：启用；默认为 0
Bit 3：机械回原点方向
0：负向，1：正向；默认为 0
Bit 4：电机运行模式（闭环脉冲）
0：位置模式，1：脉冲模式；默认为 0
Bit 10~8：脉冲单位
Bit8：0：脉冲个数，1：当量
000：脉冲个数，001：微米，011：忽米，
101：丝米，111：毫米；默认为 000
Bit13：脉冲类型
0：单向脉冲，1：AB 相脉冲；默认为 0
Bit15：插补坐标模式
0：十字坐标，1：极坐标；默认为 0
SFD901
脉冲发送模式
Bit 0：脉冲发送模式
0：完成模式；1：后续模式；默认为 0
SFD902
脉冲数/1 转
低 16 位
SFD903
高 16 位
SFD904
移动量/1 转
低 16 位
SFD905
高 16 位
SFD906
脉冲方向端子
指定 Y 端子的编号，0xFF 为无端子
1 脉冲输出
23
SFD907
方向延时时间
默认是 10，单位：ms
SFD908
齿轮间隙正向补偿
SFD909
齿轮间隙负向补偿
SFD910
电气原点位置
低 16 位
SFD911
高 16 位
SFD912
信号端子开关状态设置
Bit0：原点信号开关状态设置
Bit1：Z 相开关状态设置
Bit2：正极限开关状态设置
Bit3：负极限开关状态设置
0：常开（正逻辑），1：常闭（负逻辑）；默认为 0
SFD913
原点信号端子设定
SFD914
Z 相端子设定
Bit0~Bit7：指定 X 端子的编号，0xFF 为无端子
SFD915
极限端子设定
Bit7~Bit0：指定正极限的 X 端子编号，0xFF 为无端子
Bit15~Bit8：指定负极限的 X 端子编号，0xFF 为无端子
SFD917
归零清除 CLR 信号输出端子设定
Bit0~Bit7：指定 Y 端子的编号，0xFF 为无端子
SFD918
回归速度 VH
低 16 位
SFD919
高 16 位
SFD922
爬行速度 VC
低 16 位
SFD923
高 16 位
SFD924
机械原点位置
低 16 位
SFD925
高 16 位
SFD926
Z 相个数
SFD927
CLR 信号延时时间
默认是 20，单位：ms
SFD928
砂轮半径（极坐标）
低 16 位
SFD929
高 16 位
SFD930
软限位正极限值
低 16 位
SFD931
高 16 位
SFD932
软限位负极限值
低 16 位
SFD933
高 16 位
SFD934
编码器脉冲数/1 转（闭环脉冲）
低 16 位
SFD935
高 16 位
SFD936
编码器移动量/1 转（闭环脉冲）
低 16 位
SFD937
高 16 位
SFD938
定位完成宽度（闭环脉冲）
SFD939
偏差位置限值（闭环脉冲）
SFD940
电机额定转速（闭环脉冲）
SFD941
额定转速对应频率（闭环脉冲）
单位：100Hz
SFD942
定位完成时间限值（闭环脉冲）
单位：ms
SFD943
运动控制默认参数块
Bit0~bit7：快速定位指令默认参数块
0~4，默认 1
Bit8~bit15：插补指令默认参数块
0~4，默认 2
……
Y0（第 0 套参数）
HSD460
脉冲默认速度低 16 位
速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲
HSD461
脉冲默认速度高 16 位
HSD462
脉冲默认速度加速时间
HSD463
脉冲默认速度减速时间
1 脉冲输出
24
HSD464
补间加减速时间
HSD465
加减速模式
Bit1~Bit0：加减速段加减速方式
00：直线加减速，01：S 曲线加减速
10：正弦曲线加减速，11：保留
Bit15~Bit2：保留
HSD466
最高速度
低 16 位
HSD467
高 16 位
HSD468
起始速度
低 16 位
HSD469
高 16 位
HSD470
终止速度
低 16 位
HSD471
高 16 位
HSD472
Follow 性能参数
1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常
数为 100 个 Tick
HSD473
Follow 前馈补偿参数
0～100，百分比
HSD474
脉冲频率刷新时间
1ms、0.1ms 刷新
HSD475
ZRN 回归速度 VH
低 16 位
HSD476
高 16 位
HSD477
ZRN 爬行速度 VC
低 16 位
HSD478
高 16 位
……
Y0（第 1 套参数）
SFD950
脉冲默认速度低 16 位
速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲
SFD951
脉冲默认速度高 16 位
SFD952
脉冲默认速度加速时间
SFD953
脉冲默认速度减速时间
SFD954
补间加减速时间
SFD955
加减速模式
Bit1~Bit0：加减速段加减速方式
00：直线加减速
01：S 曲线加减速
10：正弦曲线加减速
11：保留
Bit15~Bit2：保留
SFD956
最高速度
低 16 位
SFD957
高 16 位
SFD958
起始速度
低 16 位
SFD959
高 16 位
SFD960
终止速度
低 16 位
SFD961
高 16 位
SFD962
Follow 性能参数
1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常
数为 100 个 Tick
SFD963
Follow 前馈补偿参数
0～100，百分比
SFD964
脉冲频率刷新时间
1ms、0.1ms 刷新
SFD965
ZRN 回归速度 VH
低 16 位
SFD966
高 16 位
SFD967
ZRN 爬行速度 VC
低 16 位
SFD968
高 16 位
……