XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第343页
2 运动控制 337 说明： 两轴指定为 Y0 、 Y1 轴， 对应的方 向端子设为 Y4 、 Y5 ，设 B 点坐 标为 （ D20 ， D22 ）、 C 点坐标为 （ D30 ， D32 ）， A 点坐标为（ D40 ， D42 ） ，起始速度为 50Hz ，终止速度为 50Hz ， 最高速度为 2000Hz ， 默认速度为 1000Hz ，加减 速时间分别 为 50ms ，具体参数 设置如下表所 示： 功能 寄存器或线圈地 址 数…
2 运动控制
336
SBLOCK 直线三角
M1
相对模式
SBLOCKE
SM0
DMOV K3000 D0
DMOV K4000 D10
DMOV K3000 D2
DMOV K-4000 D12
DMOV K-6000 D4
DMOV K0 D14
说明：
（1）通过 HSD2（双字）与 HSD6（双字）可分别监控两轴的当前位置脉冲值；
（2）两轴的脉冲输出端子分别对应的是 Y0、Y1，而方向输出端子分别对应的是 Y4、Y5。
2-6-2．圆+内接三角形
先顺时针走出一个半径 R=5000 的圆，接着走圆的内接正三角形的图案；起始点为 A（0，0）点，首先
按由 A（0，0）点→B（7500，4330）点→C（7500，-4330）点→A（0，0）点的顺序顺时针走一个半径 r =5000
的整圆，其次从 A（0，0）点到 B（7500，4330）点，再由 B（7500，4330）点到 C（7500，-4330）点，最
后由 C（7500，-4330）点返回到起始点 A（0，0）走完一个圆的内接正三角形，如图所示：
2 运动控制
337
说明：
两轴指定为 Y0、Y1 轴，对应的方向端子设为 Y4、Y5，设 B 点坐标为（D20，D22）、 C 点坐标为（D30，
D32）， A 点坐标为（D40，D42），起始速度为 50Hz，终止速度为 50Hz，最高速度为 2000Hz，默认速度为
1000Hz，加减速时间分别为 50ms，具体参数设置如下表所示：
功能
寄存器或线圈地址
数值
圆弧终点坐标
D0
0
D2
0
圆心坐标
D4
5000
D6
0
B 点坐标
D20
7500
D22
4285
C 点坐标
D30
7500
D32
-4285
A 点坐标
D40
0
D42
0
起始速度（Hz）
D8
50
终止速度（Hz）
D10
50
最高速度（Hz）
D12
2000
默认速度（Hz）
-
1000
加/减速时间（ms）
-
50
X 轴
Y0 脉冲，Y4 方向
Y 轴
Y1 脉冲，Y5 方向
程序Ⅰ（绝对模式）：
由于起点和终点位置重合，故这里选用“CW 顺圆弧 VBEM”指令，三角形采用“LIN 直线 VBEM”
指令。在 BLOCK 块中插入 G 指令，写入四条插补指令，如下图所示：
2 运动控制
338
四条指令配置如下：
指令①配置（1）
指令①配置（2）