XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第219页
1 脉冲输出 213 注意: 请注意 “占用空间” 显示的实时占用寄存器的范围是多少, 由于 PLSR 脉冲指令给定的脉冲参 数数据起始地址范围为 H D100~HD129 ,系统参数块地址范围为 H D150~HD153 ,所以实时占用的寄存器 地址都没有超出范围;如果超出范围会导致脉 冲发送错误! 下载完程序后, 将 PLC 断电再重新上电即可。 正限位( X10 001 )与负限 位( X10002 )在 ZRN 、 PLSF 、…

1 脉冲输出
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注意:请注意“占用空间”显示的实时占用寄存器的范围是多少,由于 PLSR 脉冲指令给定的脉冲参
数数据起始地址范围为 HD0~HD29,系统参数块地址范围为 HD50~HD53,所以实时占用的寄存器地址都
没有超出范围;如果超出范围会导致脉冲发送错误!
然后在反转定位指令 PLSR 上鼠标右击,跳出如下选项,选择第一个“PLSR 指令参数配置”:
在打开的多段脉冲输出配置表中,选择“模式”为“绝对”(默认为“相对”),如下图所示:
选择好模式后,点击配置界面中的“添加”按钮,添加正转的两段连续脉冲参数;配置好后点击“写
入 PLC”按钮,将设定的脉冲参数写入 PLC 中,如下图所示:

1 脉冲输出
213
注意:请注意“占用空间”显示的实时占用寄存器的范围是多少,由于 PLSR 脉冲指令给定的脉冲参
数数据起始地址范围为 HD100~HD129,系统参数块地址范围为 HD150~HD153,所以实时占用的寄存器
地址都没有超出范围;如果超出范围会导致脉冲发送错误!
下载完程序后,将 PLC 断电再重新上电即可。
正限位(X10001)与负限位(X10002)在 ZRN、PLSF、PLSR、DRVI、DRVA 指令执行过程中将会
起作用。
例 2:根据下图运行,采用相对多段脉冲定位方式进行定位。
10000Hz
原点
20000Hz
(150000,0)
10000Hz
加减速时间
200ms
(100,0)
(0,0)
加减速时间
200ms
(50000,0)
20000Hz
(100000,0)
首先,编写梯形图程序,如下:

1 脉冲输出
214
X4
SM1000
X5 X6 SM1000
X6 X5 SM1000
X7 X10000 SM1000
原点回
归控制
PULSE_1正
在发出脉冲
标志
点动后
退控制
PULSE_1正
在发出脉冲
标志
点动前
进控制
点动前
进控制
PULSE_1正
在发出脉冲
标志
点动后
退控制
正转定位
控制
反转定位
控制
PULSE_1正
在发出脉冲
标志
ZRN K1 Y0
DRVA K999999999 K10000 K200 Y0 Y2
DRVA K-999999999 K10000 K200 Y0 Y2
PLSR HD0 HD50 K1 Y0
X10000 X7 SM1000
正转定位
控制
反转定位
控制
PULSE_1正
在发出脉冲
标志
PLSR HD100 HD150 K1 Y0
X0 SM1000
STOP Y0 K0
X1
停止控制
伺服准备
好
PULSE_1正
在发出脉冲
标志
X10003 SM1000
GOON Y0
脉冲继续
PULSE_1正在
发出脉冲标志
X5 X6 SM1000
X6 X5 SM1000
点动后
退控制
PULSE_1正
在发出脉冲
标志
点动前
进控制
点动前
进控制
PULSE_1正
在发出脉冲
标志
点动后
退控制
STOP Y0 K0
由于样例程序中所有的脉冲指令(DRVA、DRVI 除外)使用的系统参数块都为第一套参数,所以,我
们点击 PLC 编程软件左边的工程栏中的“脉冲配置参数”,如下图:
将会打开如下窗口:
//机械回原点指令(选用第一套系
统参数块参数)
//点动前进控制,速度为 10000Hz
//点动后退控制,速度为-10000Hz
//正转定位控制(选用第一套系统
参数块参数)
//反转定位控制(选用第一套系统
参数块参数)
//脉冲停止发送控制(缓停)
//脉冲没有发送完执行脉冲继续
将剩余的脉冲发送完