XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第34页

1 脉冲输出 28 伺服电机 减速 机构 机 械 原 点 工作台 前限位开关 当前累计脉冲寄存器数值 低于软限位负极限值 前进 后退 √ × 【注】 ： ※ 1 ：输入值请勿低 于反向行程的最小数值 。 ※ 2 ：适用于 P LSR 、 PLSF 、 DR V A 、 DR VI 、 插补指令。 （三）脉冲公共 参数——机械回 原点默认方向 【机械回原点默认方向】 是指当开始执行机械 回原点 ZRN 指令 时， 工作台 默认开始移动 的…

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1 脉冲输出
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【软限位正极限值】：是指执行PLSR、PLSF、DRVA、DRVI、插补脉冲指令时，为了防止工作台移动
超出可移动行程范围，而在行程正端添加脉冲轴当前累积脉冲寄存器数值判断，进而起到保护的功能。参
数配置表如下：
在使用PLSR、PLSF、DRVA、DRVI、插补脉冲指令时，当正向脉冲发送过程中达到软件正极限值，
脉冲将立即以缓停模式停止脉冲发送；当前累积脉冲寄存器数值超出软限位正极限值时，正向脉冲将会一
直处于被禁止状态，但是可以触发反向脉冲使工作台返回。
伺服电机
减速
机构
机
械
原
点
工作台
当前累计脉冲寄存器数值超
过软限位正极限值
前进
后退
×
√
【注】：
※1：输入值请勿超出正向行程的最大数值。
※2：适用于PLSR、PLSF、DRVA、DRVI、插补指令。
【软限位负极限值】：是指在执行PLSR、PLSF、DRVA、DRVI、插补脉冲指令时，为了防止工作台移
动超出可移动行程范围，而在行程负端添加脉冲轴当前累积脉冲寄存器数值判断，进而起到做保护的功能。
参数配置表如下：
在使用PLSR、PLSF、DRVA、DRVI、插补脉冲指令时，当反向脉冲发送过程中达到软件负极限值，
脉冲将立即以缓停模式停止脉冲发送；当前累积脉冲寄存器数值超出软限位负极限值时，反向脉冲将会一
直处于被禁止状态，但是可以触发正向脉冲使工作台返回。
1 脉冲输出
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伺服电机
减速
机构
机
械
原
点
工作台
前限位开关
当前累计脉冲寄存器数值
低于软限位负极限值
前进
后退
√
×
【注】：
※1：输入值请勿低于反向行程的最小数值。
※2：适用于PLSR、PLSF、DRVA、DRVI、插补指令。
（三）脉冲公共参数——机械回原点默认方向
【机械回原点默认方向】是指当开始执行机械回原点ZRN指令时，工作台默认开始移动的方向。参数
配置表如下：
负向：当设置的为负向时，开始执行机械回原点ZRN指令，工作台开始往反向运行，如下图所示：
伺服电机
减速
机构
机
械
原
点
工作台
前限位开关
后
限
位
开
关
正向：当设置的为正向时，开始执行机械回原点ZRN指令，工作台开始往正向运行，如下图所示：
伺服电机
减速
机构
机
械
原
点
工作台
前限位开关
后
限
位
开
关
（四）脉冲参数设定——脉冲单位、脉冲数（1 转）、移动量（1 转）
脉冲单位分为脉冲个数（默认设置）和当量（1um、0.01mm、0.1mm、1mm可选）。设置如下图：
1 脉冲输出
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【脉冲个数】：表示在脉冲配置表中配置的脉冲频率和脉冲个数都是按照脉冲个数进行计算的，例如
下图：
配置表中一共配置了三段脉冲（设置为脉冲个数），第1段脉冲指的就是按照每秒1000个脉冲速度发送
2000个脉冲，第2段脉冲指的就是按照每秒2000个脉冲速度发送4000个脉冲，第3段脉冲指的就是按照每秒
3000个脉冲速度发送6000个脉冲。
【当量】：1um、0.01mm、0.1mm、1mm可选，表示在脉冲配置表中配置的脉冲频率和当量都是按照
长度单位进行计算的；但是，在了解当量之前，我们需要首先了解下公共参数——脉冲数（1转）和公共
参数——移动量（1转）。
【公共参数——脉冲数（1转）】：是指传动机构转动一圈需要的脉冲数。由于这里面还涉及到减速机
构，所以电机转动一圈传动机构并不一定转动一圈。
例如：一台伺服电机通过减速机构带动丝杆传动，伺服驱动器使用的是本公司的DS2-20P7-AS，伺服
电机使用的是本公司的MS-80ST-M02430□□-20P7（编码器2500线），伺服驱动器电子齿轮比设定默认值
为1：1，减速机构的减速比为1：5，滚珠丝杆的螺距为5mm。
伺服电机
减速
机构
负载轴
丝杠螺距:5mm
则滚珠丝杠转动一圈需要的脉冲数为：
50000 = 2500 * 4 *
5
1
【公共参数——移动量（1转）】：是指传动机构转动一圈带动物体向前的移动量。例如上例中所使用
的滚珠丝杠指的就是滚珠丝杠的螺距5mm；要是使用的是同步带，移动量指的是同步带传动轴的周长长度
等等。
我们通过以上对公共参数——脉冲数（1转）和公共参数——移动量（1转）的了解，来看下当量（1um、
0.01mm、0.1mm、1mm可选）如何设定。我们仍通过上面例子中的机械结构，发送三段脉冲，脉冲配置表
配置如下：
配置表中一共配置了三段脉冲（设置为当量），第1段脉冲指的就是按照每秒10mm移动速度移动20mm，