XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第116页

1 脉冲输出 110 1-2-6 ．机械归零 [Z RN] 1 、指令概述 机械回归零点脉 冲指令。 （ 注意： ZRN 指令不支持软限位、不支持原点辅 助信号功能。 ） 机械归零 [ZR N] 16 位指令 32 位指令 ZRN 执行条件 上升 / 下降沿 线圈触发 适用机型 XG1 、 XG2 固件要求 - 软件要求 - 2 、操作数 操作数 作用 类型 S 指定系统参数块 地址编号 32 位，双字 D 指定脉冲输出端 口的编号 位…

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1 脉冲输出
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于当前位置 110000（220mm）的距离是-60000=50000-110000，所以通过绝对位置单
段定位指令 DRVA 执行示意图如下：
电机
滚珠丝杆螺距：10mm
当前位置目标位置
（100mm,0） （220mm,0）
滚珠丝杆结构图
原点
（0,0）
目标点（100mm,0） 起始点（220mm,0）
相对距离为-120mm
Y
X
脉冲坐标示意图
起始速度
0mm/s
加速时间100ms减速时间100ms
终止速度
0mm/s
移动长度=-120mm
30mm/s
速度
t
0
脉冲波形要求示意图
梯形图如下：
DMOV K50000 HD0
SM2
DMOV K15000 HD2
DMOV K100 HD4
HD0 HD2 HD4
M0
SM1000
( R )
M0
Y0 Y4
DRVA
//移动长度寄存器赋值 50000；
//移动速度寄存器赋值 15000；
//脉冲加减速寄存器赋值 100；
//边沿指令触发 DRVA 脉冲指令；
//脉冲发送完成标志位下降沿复位
导通条件。
1 脉冲输出
110
1-2-6．机械归零[ZRN]
1、指令概述
机械回归零点脉冲指令。（注意：ZRN 指令不支持软限位、不支持原点辅助信号功能。）
机械归零[ZRN]
16 位指令
32 位指令
ZRN
执行条件
上升/下降沿线圈触发
适用机型
XG1、XG2
固件要求
-
软件要求
-
2、操作数
操作数
作用
类型
S
指定系统参数块地址编号
32 位，双字
D
指定脉冲输出端口的编号
位
3、适用软元件
*注：D 表示 D HD ；TD 表示 TD HTD ；CD 表示 CD HCD HSCD HSD DM 表示 DM DHM;
DS 表示 DS DHS。
M 表示 M HM SM ；S 表示 S HS ； T 表示 T HT ；C 表示 C HC。
《指令形式》
ZRN K1
M0
S·
Y0
D
系统参数块，请参考 1-2-1-3 节。
ZRN 指令的面板配置如下图所示：
（1）按照指令格式写指令，右击 ZRN 指令，进入配置：
功能和动作
操作数
系统
X
Y
M
*注
S
*注
T
*注
C
*注
Dn.m
D
●
位软
元件
操作数
系统
常数
模块
D
*注
FD
TD
*注
CD
*注
DX
DY
DM
*注
DS
*注
K /H
ID
QD
S
●
●
●
●
●
●
●
●
●
字软
元件
1 脉冲输出
111
（2）配置回原点参数
① 回原点方向、脉冲方向端子、原点信号、正负极限在公共参数中配置。