XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第84页
1 脉冲输出 78 SFD955 加减速模式 bit 1~0 ： 加减速段加减速 方式 00 ：直线加减速 01 ： S 曲线加减 速 10 ：正弦曲线加 减速 11 ：保留 bit 15~2 ：保 留 SFD956 最高速度限制 低 16 位 100 SFD957 最高速度限制 高 16 位 0 SFD958 起始速度低 16 位 0 SFD959 起始速度高 16 位 0 SFD960 终止速度低 16 位 0 SFD961 终止速…
1 脉冲输出
77
SFD901
脉冲发送模式
Bit 0：脉冲发送模式
0：完成模式；1：后续模式
默认为 0
0
SFD902
脉冲数/1 转低 16 位
20000
SFD903
脉冲数/1 转高 16 位
SFD904
移动量/1 转低 16 位
10
SFD905
移动量/1 转高 16 位
SFD906
脉冲方向端子
指定 Y 端子的编号，0xFF 为无端子
2
SFD907
方向延时时间
默认是 20，单位：ms
20
SFD908
齿轮间隙正向补偿
0
SFD909
齿轮间隙负向补偿
0
SFD910
电气原点位置低 16 位
0
SFD911
电气原点位置高 16 位
0
SFD912
信号端子开关状态设置
Bit0：原点信号开关状态设置
Bit1：Z 相开关状态设置
Bit2：正极限开关状态设置
Bit3：负极限开关状态设置
0：常开（正逻辑），1：常闭（负逻辑） 默
认为 0
0
SFD914
Z 相端子设定
Bit0~bit7：指定 X 端子的编号，0xFF 为无
端子（中断）
0xFF
SFD915
极限端子设定
Bit7~bit0：指定正极限的 X 端子编号，0xFF
为无端子
Bit15~bit8：指定负极限的 X 端子编号，
0xFF 为无端子
FFFF
SFD917
归零清除 CLR 信号输出端子设定
Bit0~bit7：指定 Y 端子的编号，0xFF 为无
端子
0xFF
SFD918
回归速度 VH 低 16 位
0
SFD919
回归速度 VH 高 16 位
0
SFD922
爬行速度 VC 低 16 位
0
SFD923
爬行速度 VC 高 16 位
0
SFD924
机械原点位置低 16 位
0
SFD925
机械原点位置高 16 位
0
SFD926
Z 相个数
0
SFD927
CLR 信号延时时间
默认 20，单位：ms
20
SFD928
砂轮半径（极坐标）
低 16 位
0
SFD929
高 16 位
SFD930
软限位正极限值
低 16 位
0
SFD931
高 16 位
SFD932
软限位负极限值
低 16 位
0
SFD933
高 16 位
…
SFD950
脉冲默认速度低 16 位
速度为 0 的时候采用默认速度发送脉冲
20
第一
套参
数
SFD951
脉冲默认速度高 16 位
0
SFD952
脉冲默认速度加速时间
100
SFD953
脉冲默认速度减速时间
200
SFD954
补间加减速时间
0
1 脉冲输出
78
SFD955
加减速模式
bit 1~0： 加减速段加减速方式
00：直线加减速
01：S 曲线加减速
10：正弦曲线加减速
11：保留
bit 15~2：保留
SFD956
最高速度限制低 16 位
100
SFD957
最高速度限制高 16 位
0
SFD958
起始速度低 16 位
0
SFD959
起始速度高 16 位
0
SFD960
终止速度低 16 位
0
SFD961
终止速度高 16 位
0
SFD962
Follow 性能参数
1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1
表示时间常数为 100 个 Tick
50
SFD963
Follow 前馈补偿参数
0～100，百分比
0
【注】：
※1：由于 PLSR 脉冲输出指令需要配置的参数较多，建议用户直接通过脉冲配置参数表直接进行配置，这
样不容易出现错误；
※2：如客户需要自己在触摸屏上设定每段脉冲的脉冲频率和脉冲数时，可以先通过脉冲配置表进行配置（必
须进行配置）；配置完后在梯形图中给每段的脉冲频率和脉冲个数通过 DMOV 指令结合寄存器赋值（S0+N*10+0、
S0+N*10+2）即可。
例如本例中：
DMOV HD200 HD10 //HD200 为触摸屏第 1 段移动速度设定
DMOV HD202 HD12 //HD202 为触摸屏第 1 段移动长度设定
DMOV HD204 HD20 //HD204 为触摸屏第 2 段移动速度设定
DMOV HD206 HD22 //HD206 为触摸屏第 2 段移动长度设定
也可通过触摸屏直接给寄存器 HD10、HD12、HD20、HD22 设定脉冲频率和脉冲个数数值。
5）例 5
有如下传动机构，一台伺服驱动器（电子齿轮比默认 1：1）控制一台伺服电机（编码器 2500 线），通
过减速比为 1：2 的减速机连接到滚珠丝杠上，滚珠丝杠的螺距为 5mm，滚珠丝杠带动一个能左右移动的
工作台。现需要将工作台在 A 位置与 B 位置之间进行往复运动，A 位置到 B 位置之间的距离为 200mm，
A 位置到 B 位置速度为20mm/s，B 位置到 A 位置速度为 30mm/s，加速时间均为 100ms，减速时间均为 200ms；
由于滚珠丝杆存在机械间隙误差，A→B→A 存在的机械间隙误差为 3mm，B→A→B 存在的机械间隙误差
为 2mm，脉冲方向端子为 Y2。机械结构与脉冲运行示意图分别如下图：
伺服电机
减速
机构
负载轴
BA
机械结构示意图
通过上面的内容，我们可以计算出：
1 脉冲输出
79
脉冲数（1转）= 20000 = 2500 * 4 *
2
1
移动量（1转）= 螺距 =
5mm
20mm/s = * 20000 = 80000pulse/s
20mm
5mm
30mm/s = * 20000 = 120000pulse/s
30mm
5mm
由于正向运动与反向运动时的加减速时间均相同，而最高脉冲频率不相同，所以它们的加减速斜率不
相同：
正向加速斜率：100ms 变化 80000Hz，正向减速斜率：200ms 变化 80000Hz；反向加速斜率：100ms
变化 120000Hz，反向减速斜率：200ms 变化 120000Hz。
这里需要两组不同的加减速斜率，所以我们要设置两套参数。
最高脉冲输出频率分别为 80K/s 与 120K/s。
（1）脉冲波形如下图所示：
t
0 t1
频率
20mm/s
30mm/s
t2
t3 t1 t2
t3
t1=100ms
t2=200ms
t3=30ms
（2）脉冲指令
PLSR HD0 HD50 K1 Y0
M0
( R )
SM1000
M1
SM1000
HSD2
K200
D
( S )
M1
M1
PLSR HD100 HD150 K2 Y0
( R )
M0
HSD2 K0
D
( S )
M0
（3）脉冲数据配置
脉冲段配置