XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第214页
1 脉冲输出 208 例 1 ：根据下图运行，采用多段绝对模式定位 方式进行定位。 10000Hz 原点 20000Hz (150000,0) 10000Hz 加减速时间 200ms (100,0) (0,0) 加减速时间 200ms (50000,0) 20000Hz (100000,0) 首先，编写梯形 图程序，如下： X4 SM1000 X5 X6 SM1000 X6 X5 SM1000 X7 X10000 SM1000 原点回 …
1 脉冲输出
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选择好模式后，点击配置界面中的“添加”按钮，添加正转的两段连续脉冲参数；配置好后点击“写
入 PLC”按钮，将设定的脉冲参数写入 PLC 中，如下图所示：
注意：请注意“占用空间”显示的实时占用寄存器的范围是多少，由于 PLSR 脉冲指令给定的脉冲参
数数据起始地址范围为 HD100~HD129，系统参数块地址范围为 HD150~HD153，所以实时占用的寄存器
地址都没有超出范围；如果超出范围会导致脉冲发送错误！
下载完程序后，将 PLC 断电再重新上电即可。
正限位（X10001）与负限位（X10002）在 ZRN、PLSF、PLSR、DRVI、DRVA 指令执行过程中将会
起作用。
1-5-6．正反转多段顺控样例程序【DRVI、DRVA、PLSR、ZRN】
1 脉冲输出
208
例 1：根据下图运行，采用多段绝对模式定位方式进行定位。
10000Hz
原点
20000Hz
(150000,0)
10000Hz
加减速时间
200ms
(100,0)
(0,0)
加减速时间
200ms
(50000,0)
20000Hz
(100000,0)
首先，编写梯形图程序，如下：
X4
SM1000
X5 X6 SM1000
X6 X5 SM1000
X7 X10000 SM1000
原点回
归控制
PULSE_1正
在发出脉冲
标志
点动后
退控制
PULSE_1正
在发出脉冲
标志
点动前
进控制
点动前
进控制
PULSE_1正
在发出脉冲
标志
点动后
退控制
正转定位
控制
反转定位
控制
PULSE_1正
在发出脉冲
标志
ZRN K1 Y0
DRVA K999999999 K10000 K200 Y0 Y2
DRVA K-999999999 K10000 K200 Y0 Y2
PLSR HD0 HD50 K1 Y0
X10000 X7 SM1000
正转定位
控制
反转定位
控制
PULSE_1正
在发出脉冲
标志
PLSR HD100 HD150 K1 Y0
X0 SM1000
STOP Y0 K0
X1
停止控制
伺服准备
好
PULSE_1正
在发出脉冲
标志
X10003 SM1000
GOON Y0
脉冲继续
PULSE_1正在
发出脉冲标志
X5 X6 SM1000
X6 X5 SM1000
点动后
退控制
PULSE_1正
在发出脉冲
标志
点动前
进控制
点动前
进控制
PULSE_1正
在发出脉冲
标志
点动后
退控制
STOP Y0 K0
由于样例程序中所有的脉冲指令（DRVA、DRVI 除外）使用的系统参数块都为第一套参数，所以，我
们点击 PLC 编程软件左边的工程栏中的“脉冲配置参数”，如下图：
//机械回原点指令（选用第一套系
统参数块参数）
//点动前进控制，速度为 10000Hz
//点动后退控制，速度为-10000Hz
//正转定位控制（选用第一套系统
参数块参数）
//反转定位控制（选用第一套系统
参数块参数）
//脉冲停止发送控制（缓停）
//脉冲没有发送完执行脉冲继续
将剩余的脉冲发送完
1 脉冲输出
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将会打开如下窗口：
点击打开窗口中的“配置”选项，在下拉菜单中选择“Y0 轴”：
在打开的参数配置表格中按如下进行配置（圈起来的参数指需要在默认参数下进行修改的参数）：