XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第254页
2 运动控制 248 Y0 轴系统参数设 置图（ 1 ） Y0 轴系统参数设 置图（ 2 ） Y1 轴系统参数设 置图（ 1 ）
2 运动控制
247
SBLOCK 顺序功能块1
M0
SBLOCKE
G指令
当执行快速定位 DRV 指令时，两轴将会分别以各自轴设定的脉冲默认速度从当前位置快速移动到目
标位置（当其中一轴先走完，另一轴继续按照设置的脉冲默认速度移动，到达目标位置后结束定位）。如
下图所示：
目标位置
当前位置
X轴
Y轴
0
DRV 快速定位
双击“G 指令”，弹出“DRV 快速定位”指令的配置面板，设置如下图：
指令配置图
参数配置
2 运动控制
248
Y0 轴系统参数设置图（1）
Y0 轴系统参数设置图（2）
Y1 轴系统参数设置图（1）
2 运动控制
249
Y1 轴系统参数设置图（2）
如图，D0 指定轴 1 的终点位置，D10 指定轴 2 的终点位置。
Y0 为轴 1 的脉冲输出端口，Y1 为轴 2 的脉冲输出端口，其他可选端口见 2-3 节。
方向端子为 Y4、Y5，正向发脉冲时置 ON，反向发脉冲时置 OFF。
脉冲频率范围：1Hz~100KHz（XG1）、 1Hz~150KHz（XG2）；加减速时间：0~65535ms。
位置移动量可在当量累计寄存器 HSD2、HSD6 中查看。
假设 HSD2=500，HSD6=1000，D0=5000，D10=2000，当 M0 上升沿来时，执行 DRV 指令，以 1000Hz、
50ms 的加/减速时间移动到目标位置，如果：
（1）终点位置为绝对模式，则目标位置为（5000，2000）；
（2）终点位置为相对模式，则目标位置为（5500，3000）。
DRV 指令在运行时，其输出端口 Y 对应的发脉冲标志位会置 ON。
注意：DRV 指令固定使用第一套参数设置！
如下图所示，工作台处于的当前位置坐标是（1000,1000），目标坐标位置（5000,8000），
两个轴分别是 Y0 和 Y1，设置的脉冲默认速度全部为 5000；加减速斜率为变化 1000Hz
用时 30ms，脉冲方向端子分别为 Y4、Y5。注意：以上数值单位为脉冲个数。
目标位置
当前位置
X轴
Y轴
0 1000 5000
1000
8000
梯形图如下：
例 1