XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第91页
1 脉冲输出 85 SFD955 加减速模式 bit 1~0 ： 加减速段加减速 方式 00 ：直线加减速 01 ： S 曲线加减 速 10 ：正弦曲线加 减速 11 ：保留 bit 15~2 ：保 留 0 SFD956 最高速度限制 低 16 位 50 SFD957 最高速度限制 高 16 位 0 SFD958 起始速度低 16 位 0 SFD959 起始速度高 16 位 0 SFD960 终止速度低 16 位 0 SFD961 终止…
1 脉冲输出
84
SFD902
脉冲数/1 转低 16 位
20000
SFD903
脉冲数/1 转高 16 位
0
SFD904
移动量/1 转低 16 位
5
SFD905
移动量/1 转高 16 位
0
SFD906
脉冲方向端子
指定 Y 端子的编号，0xFF 为无端子
2
SFD907
方向延时时间
默认是 20，单位：ms
20
SFD908
齿轮间隙正向补偿
0
SFD909
齿轮间隙负向补偿
0
SFD910
电气原点位置低 16 位
0
SFD911
电气原点位置高 16 位
0
SFD912
信号端子开关状态设置
Bit0： 原点信号开关状态设置
Bit1： Z 相开关状态设置
Bit2： 正极限开关状态设置
Bit3： 负极限开关状态设置
0：常开（正逻辑），1：常闭（负逻辑） 默
认为 0
0
SFD914
Z 相端子设定
Bit0~bit7：指定 X 端子的编号，0xFF 为无
端子（中断）
0xFF
SFD915
极限端子设定
Bit7~bit0：指定正极限的 X 端子编号，0xFF
为无端子
Bit15~bit8：指定负极限的 X 端子编号，
0xFF 为无端子
FFFF
SFD917
归零清除 CLR 信号输出端子设
定
Bit0~bit7：指定 Y 端子的编号，0xFF 为无
端子
0xFF
SFD918
回归速度 VH 低 16 位
0
SFD919
回归速度 VH 高 16 位
0
SFD922
爬行速度 VC 低 16 位
0
SFD923
爬行速度 VC 高 16 位
0
SFD924
机械原点位置低 16 位
0
SFD925
机械原点位置高 16 位
0
SFD926
Z 相个数
0
SFD927
CLR 信号延时时间
默认 20，单位：ms
20
SFD928
砂轮半径（极坐标）
低 16 位
0
SFD929
高 16 位
0
SFD930
软限位正极限值
低 16 位
0
SFD931
高 16 位
0
SFD932
软限位负极限值
低 16 位
0
SFD933
高 16 位
0
…
SFD950
脉冲默认速度低 16 位
速度为 0 的时候采用默认速度发送脉冲
20
第一
套参
数
SFD951
脉冲默认速度高 16 位
0
SFD952
脉冲默认速度加速时间
100
SFD953
脉冲默认速度减速时间
200
SFD954
补间加减速时间
30
1 脉冲输出
85
SFD955
加减速模式
bit 1~0： 加减速段加减速方式
00：直线加减速
01：S 曲线加减速
10：正弦曲线加减速
11：保留
bit 15~2：保留
0
SFD956
最高速度限制低 16 位
50
SFD957
最高速度限制高 16 位
0
SFD958
起始速度低 16 位
0
SFD959
起始速度高 16 位
0
SFD960
终止速度低 16 位
0
SFD961
终止速度高 16 位
0
SFD962
Follow 性能参数
1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1
表示时间常数为 100 个 Tick
50
SFD963
Follow 前馈补偿参数
0～100，百分比
0
…
SFD970
脉冲默认速度低 16 位
速度为 0 的时候采用默认速度发送脉冲
30
第二
套参
数
SFD971
脉冲默认速度高 16 位
0
SFD972
脉冲默认速度加速时间
100
SFD973
脉冲默认速度减速时间
200
SFD974
补间加减速时间
30
SFD975
加减速模式
bit 1~0： 加减速段加减速方式
00：直线加减速
01：S 曲线加减速
10：正弦曲线加减速
11：保留
bit 15~2：保留
0
SFD976
最高速度限制低 16 位
50
SFD977
最高速度限制高 16 位
0
SFD978
起始速度低 16 位
0
SFD979
起始速度高 16 位
0
SFD980
终止速度低 16 位
0
SFD981
终止速度高 16 位
0
SFD982
Follow 性能参数
1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1
表示时间常数为 100 个 Tick
50
SFD983
Follow 前馈补偿参数
0～100，百分比
0
…
【注】：
※1：由于 PLSR 脉冲输出指令需要配置的参数较多，建议用户直接通过脉冲配置参数表直接进行配置，这
样不容易出现错误；
※2：如客户需要自己在触摸屏上设定每段脉冲的脉冲频率和脉冲数时，可以先通过脉冲配置表进行配置（必
须进行配置）；配置完后在梯形图中给每段的脉冲频率和脉冲个数通过 DMOV 指令结合寄存器赋值（S0+N*10+0、
S0+N*10+2）即可。
例如本例中：
DMOV HD200 HD10 //HD200 为触摸屏第 1 段脉冲频率设定
DMOV HD202 HD12 //HD202 为触摸屏第 1 段脉冲个数设定
DMOV HD204 HD20 //HD204 为触摸屏第 2 段脉冲频率设定
DMOV HD206 HD22 //HD206 为触摸屏第 3 段脉冲个数设定
也可通过触摸屏直接给寄存器 HD10、HD12、HD20、HD22 设定脉冲频率和脉冲个数数值。
1 脉冲输出
86
1-2-3．可变频率脉冲输出[PLSF]
1-2-3-1. 指令用法介绍
1）指令概述
可变频率脉冲输出指令。
可变频率脉冲输出[PLSF]
16 位指令
-
32 位指令
PLSF
执行条件
常开/闭线圈触发
适用机型
XG1、XG2
固件要求
-
软件要求
-
2）操作数
操作数
作用
类型
S0
指定脉冲频率的寄存器地址
32 位，双字
S1
指定系统参数块（1~4）
32 位，双字
D
指定脉冲输出端口编号
位
3）适用软元件
操作数
字软元件
位软元件
系统
常数
模块
系统
D
FD
TD
CD
DX
DY
DM
DS
K/H
ID
QD
X
Y
M
S
T
C
Dn.m
S0
●
●
●
●
●
●
●
●
●
S1
●
●
●
D
●
注：D 表示 D、HD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD、HSD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS。
M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、HC。
4）功能和动作
《指令形式》
PLSF HD0 K1
S0.
S1.
M0
Y0
D.
RST M0
SM1000
频率范围：1Hz ~100KHz 或-100KHz ~ -1Hz（XG1）、 1Hz ~150KHz 或-150KHz ~ -1Hz（XG2）（注意：
PLC 可输出高达 200KHz 的脉冲，但无法保证所有伺服都正常运行，请在输出端和 24V 电源之间接入
约 500Ω电阻）。
频率为正时，正向发脉冲；频率为负时，反向发脉冲。
脉冲方向端子在系统参数中设定。
随着 S0 中设定频率的改变，从脉冲输出端输出的脉冲频率也跟着变化。
在寄存器 HSD0（双字）中累积脉冲个数，寄存器 HSD2（双字）中累积当量。
频率跳变（即加减速）时按照脉冲上升下降斜率动态调节（详见 1-2-1-3 节）。
系统参数块与脉冲指令 PLSR 的完全相同，请参考 1-2-1-3 节的系统参数块说明。
5）输出模式