XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第328页
2 运动控制 322 软限位正 / 负值 可设置软极限， 在输出轴的系统 参数中设定 可不设置 《指令形式》 对单相递增模式 的高速计数器： FOLLOW HSC0 HD0 HD1 D0 Y0 M0 S0 S1 S2 S3 D 对 AB 相模式的 高速计数器： FOLLOW_AB HSC0 HD0 HD1 D0 Y0 M0 S0 S1 S2 S3 D FOLL OW/ FOLL OW_AB 指令是随动功能 ， 通过编码器或 者手摇脉…
2 运动控制
321
2-4-9．随动[FOLLOW]、[FOLLOW_AB]
随动指令分为单相递增随动[FOLLOW]和 AB 相随动[FOLLOW_AB]，以下将具体介绍。
1、指令概述
单相/AB 相高速计数器随动指令。该指令可直接写在主程序或流程里。
随动指令[FOLLOW]、[FOLLOW_AB]
16 位指令
FOLLOW、FOLLOW_AB
32 位指令
-
执行条件
常开/闭线圈触发
适用机型
XG1、XG2
固件要求
-
软件要求
-
2、操作数
操作数
作用
类型
S0
指定单相/AB 高速计数器编号
双字，32 位
S1
指定乘系数的寄存器地址编号
单字，16 位
S2
指定除系数的寄存器地址编号
单字，16 位
S3
指定系统参数块号
单字，16 位
D
指定脉冲输出端口
位
3、适用软元件
*注：D 表示 D HD ；TD 表示 TD HTD；CD 表示 CD HCD HSCD HSD；DM 表示 DM DHM；
DS 表示 DS DHS；M 表示 M HM SM；S 表示 S HS； T 表示 T HT；C 表示 C HC。
4、参数设置
相关参数
设置
备注
高速计数器
FOLLOW 对应的高速计数器必须是单相递增模式
FOLLOW_AB 对应的高速计数器必须是 AB 相模式
必须设置
乘系数/除系数
范围：-1000~1000 且不等于 0（超出范围时随动指令
将不执行），乘系数/除系数值为负值表示正向计数，
发送反向脉冲。动态修改可立即生效。
必须设置
系统参数块号
脉冲输出轴对应的系统参数，1~4 可选
必须设置
脉冲输出口
任意指定脉冲输出点
必须设置
脉冲方向
可在选用的系统参数块中设置，也可单独设置
必须设置
脉冲单位
必须设为脉冲个数，在输出轴的系统参数中设定
必须设置
FOLLOW 性能参数
1~100（超出范围会报错），默认 50
可不设置
FOLLOW 前馈补偿
0~100（超出范围会报错），默认 0
可不设置
正/负极限
可设置硬极限，在输出轴的系统参数中设定
可不设置
操作数
系统
X
Y
M
*注
S
*注
T
*注
C
*注
Dn.m
D
●
位软
元件
操作数
系统
常数
模块
D
*注
FD
TD
*注
CD
*注
DX
DY
DM
*注
DS
*注
K /H
ID
QD
S0
只能是 HSC
S1
●
●
●
●
●
●
S2
●
●
●
●
●
●
S3
●
●
●
●
●
●
●
字软
元件
2 运动控制
322
软限位正/负值
可设置软极限，在输出轴的系统参数中设定
可不设置
《指令形式》
对单相递增模式的高速计数器：
FOLLOW HSC0 HD0 HD1 D0 Y0
M0
S0 S1 S2 S3 D
对 AB 相模式的高速计数器：
FOLLOW_AB HSC0 HD0 HD1 D0 Y0
M0
S0 S1 S2 S3 D
FOLLOW/ FOLLOW_AB 指令是随动功能，通过编码器或者手摇脉冲发生器的脉冲反馈，PLC 实时测
量输入脉冲的频率和个数，通过乘系数和除系数之间的比例关系，输出对应的脉冲频率与脉冲个数来
控制步进或者伺服电机。
该指令一般用于数控系统的人工调整，通过手揺脉冲发生器操作工作台的进退。也可用于一些特殊工
程，需要实现精确同步控制的场合。
脉冲输出的多少是依据 HSC0 的变化量来的，也就是说，在 4 倍频模式下，如果乘/除系数为 1，脉冲
输出量等于脉冲输入量的 4 倍。输出端口的脉冲个数存放在脉冲累计寄存器中，即 HSD0（双字）、
HSD4（双字）……等中。
对于 FOLLOW 指令，高速计数端输入的是单相脉冲，故无论输入端正反转，Y 端口的脉冲个数都是
递增的，其对应的脉冲方向端子也始终是 ON 的，反转时不会 OFF。
对于 FOLLOW_AB 指令，高速计数端输入的是 AB 相脉冲，Y 端口会随着输入端脉冲的增加而增加，
减小而减小，方向与高速计数输入端的方向一致。
随动指令的正反转标志位为所使用的高速计数器的方向标志位。
当 Y0 端口输出脉冲时，其发脉冲标志位 SM1000 将置 ON。
随动指令支持硬限位、软限位、急停、缓停功能。具体见脉冲系统参数说明部分。
XG/XG2 支持 4 路，可以同时执行 4 路 FOLLOW 指令。
注意：
运行过程中，对应的 HSCD、HSD 不能任意改动，若需清零，必须同时清零。
如需对高速计数器清零，必须在 FOLLOW 或 FOLLOW_AB 的导通条件断开，且间隔至少 2 个扫描周
期后，执行清零指令。
例如：断开导通条件 X2 后，进行短暂延时，时间到后执行清零指令。
禁止在程序里写 2 条（或 2 条以上）对同一个高速计数器的随动指令。
禁止在程序里对同一个高速计数器既有 FOLLOW（或 FOLLOW_AB）又有 CNT（或 CNT_AB）指令。
随动指令可以和插补指令同时执行，但输出端口不能重合。
高速计数必须由外部输入端子给定脉冲输入，不可以通过 HSCW 写入方式使用。
FOLLOW 指令，需要写多条同一高速计数源的指令时，可以将指令写在不同的流程中，同一时刻只
能导通一个流程。
FOLLOW 指令资源冲突同对应的 AB 相高速计数资源冲突。
以下是的 FOLLOW/ FOLLOW_AB 指令框图（以 Y0 脉冲输出为例）：
功能和动作
2 运动控制
323
倍频系数
2/4
高速计数器
HSC0
Follow指令随动
比例系数m（乘
系数）/n（除系
数）
前馈补偿系数
范围（0~100）
Follow性能参数
（0~100，默认50）
输出脉冲个数
HSD0、HSD4等
位置寄存器
HSD2、HSD6等
脉冲
输入
＋
＋
位置折算
脉冲输出Y0
随动指令与运动控制指令的关系：
随动指令可以脱离运动控制指令单独使用。但是，当需要用手摇脉冲发生器来调整坐标位置时，需要
建立随动与运动控制的联系。
当脉冲模式为当量时，其脉冲数的变化量折算为相应输出轴的位置变化量，并反应到 HSD2（双字）
寄存器里，从而使随动指令与运动控制系统构成一个有机的整体。因此，随动的变化，可以指向轴 1，
也可以指向轴 2。
位置变化同脉冲变化一致，只能递增，不能递减。
FOLLOW 性能参数：
该参数功能类似于伺服驱动器的刚性功能，当此参数设置值越小时，随动刚性越小（延时大）；当此
参数设置值越大时，随动刚性越大（延时小）。设置范围：1~100（超出范围会报错），默认设置为 50。
FOLLOW 前馈补偿：
PLC 从接收脉冲到发出脉冲，总是会有一定的延时。为了减少因此产生的滞后效应，可通过修改前馈
补偿参数来进行补偿，让脉冲输出有一定的超前，来抵消这个滞后效应。但如果前馈参数设置较大时，
可能导致进入补偿循环，进而导致随动结束时电机不停地抖动。设置范围：0~100（超出范围会报错），
默认为 0，相当于不作任何前馈补偿。
一般情况下，此参数无需设置。
极限位说明（所有运动指令都适用）：
正向运动时，检测到正极限的上升沿后，开始减速，直至停止，此时只能负向运动。负向运动的过程
中，检测到正极限的下降沿后，才可以双向运动。
负向运动时，检测到负极限的上升沿后，开始减速，直至停止，此时只能正向运动。正向运动的过程
中，检测到负极限的下降沿后，才可以双向运动。
指令开始执行时，若在正极限上，只能负向运动。若在负极限上，只能正向运动。