XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第325页
2 运动控制 319 Y1 轴系统参数设 置图 如图， D0 指定 轴 1 的终点位置， D10 指定轴 2 的终点位置， D20 指定轴 1 的中点位置， D30 指定轴 2 的中点位置， D40 指定起 点速度， D50 指定终点速度， D60 指定最大速度 。 Y0 为轴 1 的脉冲输出端口 ， Y1 为轴 2 的脉冲输出端口，其 他可选端口 见 2-3 节。 方向端子为 Y4 、 Y5 ，正向 发脉冲时置 ON ，反…
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指令配置图
Y0 轴系统参数设置图（1）
Y0 轴系统参数设置图（2）
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Y1 轴系统参数设置图
如图，D0 指定轴 1 的终点位置，D10 指定轴 2 的终点位置，D20 指定轴 1 的中点位置，D30 指定轴 2
的中点位置，D40 指定起点速度，D50 指定终点速度，D60 指定最大速度。
Y0 为轴 1 的脉冲输出端口，Y1 为轴 2 的脉冲输出端口，其他可选端口见 2-3 节。
方向端子为 Y4、Y5，正向发脉冲时置 ON，反向发脉冲时置 OFF。
脉冲频率范围：1Hz~100KHz（XG1）、 1Hz~150KHz（XG2）；加减速时间：0~65535ms。
位置移动量可在当量累计寄存器 HSD2、HSD6 中查看。
假设 HSD2=1000，HSD6=1000，D0=5000，D10=2000，D40=50，D50=20，D60=2000，当 M0 上升沿
来时，执行 CCW_R 指令，以起点速度 50Hz 从起点位置（1000，1000）开始加速到最大速度 2000Hz，
移动到目标位置处以终点速度 20Hz 停止，如果：
（1）终点位置为绝对模式，则目标位置为（5000，2000）；
（2）终点位置为相对模式，则目标位置为（6000，3000）。
ARC 指令在运行时，其输出端口 Y 对应的发脉冲标志位会置 ON。
通过“BLOCK 正在执行标志位”来判断插补指令是否完成。例如 BLOCK1 的标志位是 SM300。
注意：此模式情况下，起点速度（S4）、终止速度（S5）以及最大速度（S6）都表示为两轴的合成速
度，如下图所示：
当出现多段连续直线/圆弧插补指令，且之间需要速度不变直接跳转时，将上一段直线/圆弧插补的终
止速度、最高速度与下一段的起始速度、最高速度设置相同即可。
当为第三种模式时，轴 1 和轴 2 的脉冲参数配置表中起始速度、终止速度仅仅对计算脉冲加减速斜率
有效！
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