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第 1 部 基本篇 第 4 章 制作生产程序 4-226 2) 自动示教 a)执行自动 示教 执行自动示 教。 b)检测能同 时吸取的范围 检查能否同 时吸取。 需要先执行优化 。 若未执行优 化而按下 按钮时，会显示 错误提示， 要求执行优化。 3) 输送方式 a)自动输送 用摄像机或 HMS 以一定的间隔依次 捕获吸 取位置。 按以下的「自动 输送间隔」设定 的时间停 止，经过设 定时间后移动到下 一点。 ●自动输送间 隔：调…
第 1 部 基本篇 第4 章 制作生产程序
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4-5-6-5 吸取位置/吸取高度
通过摄像机跟踪吸取位置。
确认监视器中显示的吸取位置，当输入坐标不准确时，可通过示教进行修正。
此外，可以使用 HMS 跟踪吸取高度。
此时，画面上依次显示从 HMS 获得的检测值。
当高度有明显差异时，请与坐标示教一样，进行高度值示教。
(1) 设置条件
从编辑程序菜单中选择[机器操作]-[吸取位置]，会显示如下画面。
从菜单中选择[机器操作]-[吸取高度]，在勾选「跟踪吸取高度」的状态下，会显示上述画面。
1) 执行模式
a) 摄像机跟踪吸取位置
用摄像机跟踪吸取位置。
b) 跟踪吸取高度
执行跟踪吸取高度。
* 勾选了两者的执行模式时，执行摄像机跟踪吸取位置后，执行跟踪吸取高度。
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2) 自动示教
a)执行自动示教
执行自动示教。
b)检测能同时吸取的范围
检查能否同时吸取。需要先执行优化。
若未执行优化而按下按钮时，会显示错误提示，要求执行优化。
3) 输送方式
a)自动输送
用摄像机或 HMS 以一定的间隔依次捕获吸取位置。
按以下的「自动输送间隔」设定的时间停止，经过设定时间后移动到下一点。
●自动输送间隔：调整停止间隔。可以设置为 0.1 秒（100ms）～20 秒。
b)手动输送
在吸取位置的每一点停止。保持当前位置停止状态，直至用户进行输送操作。
在吸取位置摄像机跟踪画面里，按[Prev]按钮会返回到前一个吸取点，按[Next]按钮或<START>
开关会移动到下一个吸取点。
4) 跟踪顺序与范围
a)元件顺序
元件数据的编号中输入跟踪范围从开始点直至结束点。
初始设定为对所有元件进行跟踪。
b)供料器顺序
对跟踪位置按台架单位进行指定。
5) 各点动作（吸取高度跟踪）
可设置移动到各跟踪点后的动作。
a) 计测值有差分时停止
当 HMS 的检测值与吸取数据中设定的吸取高度值之差超出差异判定值容许范围时，显示提
示信息并停止。
用滑动条对（差分判定值）＋－的上限／下限范围进行设置。
b)不能计测时停止
不能用 HMS 测量时 (无元件时等)显示提示信息并停止。
c)读取计测值
对每一点进行询问，并把 HMS 测量值添加到吸取数据中。
d)用摄像机确认位置
在摄像机图像中仅在自动输送间隔时间显示吸取点。
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(2) 执行台架标记校准
在向各供料器台架跟踪移动前，如果已设置了台架标记识别，为了提高吸取位置的精度，将执行台架
标记识别。
显示如下提示信息，请按下[确定]。
(3) 正在执行摄像机吸取位置跟踪/吸取高度跟踪
执行后，各吸取位置(摄像机)跟踪中显示如下的画面。