DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第10页

D M 6 C 系 列 伺 服 驱 动 器 用 户 手 册 目 录 vii 9.2.2 注意事项 . ............... .............. ............... ............... ......... 249 9.2.3 操作工具 . ............... .............. ............... ............... ......... 249 9.…

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DM 6 C 系 列 伺 服 驱 动 器 用 户 手 册 目 录
vi
7.6.1 相关参数 ..................................................................... 174
7.6.2 常用参数 ..................................................................... 181
7.7 PV 模式 ...........................................................................183
7.7.1 相关参数 ..................................................................... 183
7.7.2 常用参数 ..................................................................... 189
7.8 TQ 模式 ...........................................................................190
7.8.1 相关参数 ..................................................................... 190
7.8.2 常用参数 ..................................................................... 194
7.9 模式共通功能 ..................................................................... 195
7.9.1 模式互切功能 ................................................................. 195
7.9.2 停车方式 ..................................................................... 195
7.9.3 探针功能（位置箝位请求/解除） ................................................ 199
7.9.4 数字输入（60FDh) ............................................................. 204
7.9.5 数字输出（60FEh） ............................................................ 205
7.9.6 位置信息位置 ................................................................. 206
7.9.7 总线模式下的超程功能 ......................................................... 214
7.9.8 远程 I/O 功能 ................................................................. 219
7.9.9 级联报警功能 ................................................................. 221
8. 对象字典详细说明 ..................................................................... 222
8.1 对象字典区域分配 ................................................................. 222
8.2 COE 通信区域（0X1000-0X1FFF） ..................................................... 223
8.2.1 对象一览 ..................................................................... 223
8.2.2 设备信息 ..................................................................... 226
8.2.3 同步管理器通讯类型（1C00h） .................................................. 227
8.2.4 PDO 映射 ..................................................................... 228
8.2.5 同步管理器 2/3（1C32h、1C33h） ............................................... 230
8.3 伺服参数区域（0X2000~0X5FFF） .....................................................235
8.3.1 对象一览 ..................................................................... 235
8.3.2 对象概述 ..................................................................... 236
8.4 驱动 PROFILE 区域（0X6000~0X6FFF） .................................................. 237
8.4.1 对象一览 ..................................................................... 237
8.4.2 PDS（Power Drive Systems）规格 ............................................... 239
8.4.3 控制字（6040h） .............................................................. 241
8.4.4 状态字（6041h） .............................................................. 242
8.5 控制模式设定 ..................................................................... 244
8.5.1 支持的驱动模式（6502h） ...................................................... 244
8.5.2 控制模式（6060h） ............................................................ 244
8.5.3 当前控制模式（6061h） ........................................................ 245
9. 伺服增益的调整 ....................................................................... 247
9.1 伺服增益调整概述 ................................................................. 247
9.1.1 概述和流程 ................................................................... 247
9.1.2 几种调整的区别 ............................................................... 248
9.2 转动惯量推定 ..................................................................... 249
9.2.1 概述 ......................................................................... 249
DM 6 C 系 列 伺 服 驱 动 器 用 户 手 册 目 录
vii
9.2.2 注意事项 ..................................................................... 249
9.2.3 操作工具 ..................................................................... 249
9.2.4 操作步骤 ..................................................................... 250
9.3 快速调整 ......................................................................... 253
9.3.1 概述 ......................................................................... 253
9.3.2 快速调整步骤 ................................................................. 253
9.3.3 刚性等级对应增益参数 ......................................................... 253
9.3.4 注意事项 ..................................................................... 257
9.4 自动调整 ......................................................................... 258
9.4.1 概述 ......................................................................... 258
9.4.2 注意事项 ..................................................................... 258
9.4.3 操作工具 ..................................................................... 258
9.4.4 内部指令自整定操作步骤 ....................................................... 259
9.4.5 外部指令自整定操作步骤 ....................................................... 262
9.4.6 相关参数 ..................................................................... 266
9.5 手动调整 ......................................................................... 268
9.5.1 概述 ......................................................................... 268
9.5.2 调整步骤示例 ................................................................. 269
9.5.3 调整的增益参数 ............................................................... 269
9.6 自适应调整 ....................................................................... 271
9.6.1 概述 ......................................................................... 271
9.6.2 注意事项 ..................................................................... 271
9.6.3 操作步骤 ..................................................................... 271
9.6.4 惯量模式及相关参数 ........................................................... 271
9.6.5 推荐惯量比参数 ............................................................... 272
9.6.6 自适应相关参数效果 ........................................................... 272
9.6.7 自适应有效时变为无效的参数 ................................................... 273
9.7 振动抑制 ......................................................................... 274
9.7.1 概述 ......................................................................... 274
9.7.2 操作工具 ..................................................................... 274
9.7.3 振动抑制（快速 FFT） ......................................................... 274
9.7.4 振动抑制（上位机软件） ....................................................... 275
9.7.5 振动抑制（手动设置） ......................................................... 276
9.7.6 陷波滤波器 ................................................................... 277
9.8 增益调整应用功能 ................................................................. 279
9.8.1 模型环控制 ................................................................... 279
9.8.2 转矩扰动观测 ................................................................. 280
9.8.3 增益调整参数 ................................................................. 281
9.8.4 增益切换 ..................................................................... 281
9.8.5 速度环 P-PI 模式切换 .......................................................... 285
9.9 增益调整相关 ..................................................................... 287
9.9.1 出现负载晃动时 ............................................................... 287
9.9.2 出现振动时 ................................................................... 287
9.9.3 出现噪音时 ................................................................... 287
10. 报警分析 ............................................................................ 288
DM 6 C 系 列 伺 服 驱 动 器 用 户 手 册 目 录
viii
10.1 ETHERCAT 通讯关联异常报警 .........................................................288
10.2 ETHERCAT 通讯非关联异常报警 .......................................................292
10.3 异常（报警）读取 ................................................................ 302
10.4 异常（报警）清零 ................................................................ 302
11. 通讯案例 ............................................................................ 304
11.1 信捷 XG2/XDH 与信捷 DM6C 伺服 ETHERCAT 通讯实例 ..................................... 304
11.1.1 系统配置 .................................................................... 304
11.1.2 系统拓扑 .................................................................... 304
11.1.3 调试步骤 .................................................................... 305
11.2 倍福 TWINCAT 与信捷 DM6C 伺服 ETHERCAT 通讯实例 ..................................... 332
11.2.1 系统配置 .................................................................... 332
11.2.2 系统拓扑 .................................................................... 332
11.2.3 调试步骤 .................................................................... 333
11.3 CODESYS 与信捷 DM6C 伺服 ETHERCAT 通讯实例 ..........................................346
11.3.1 系统配置 .................................................................... 346
11.3.2 系统拓扑 .................................................................... 346
11.3.3 调试步骤 .................................................................... 347
11.4 OMRON 与信捷 DM6C 伺服 ETHERCAT 通讯实例 ............................................365
11.4.1 系统配置 .................................................................... 365
11.4.2 系统拓扑 .................................................................... 365
11.4.3 调试步骤 .................................................................... 366
12. DM6C 整机连接案例 ................................................................... 380
附录 .................................................................................... 381
附录 1. 驱动器参数一览表 ..............................................................381
附录 1.1 驱动器逆变模块 P 组功能参数 ................................................ 381
附录 1.2 驱动器逆变模块 F 组功能参数 ................................................ 392
附录 1.3 驱动器逆变模块 U 组监控参数 ................................................ 393
附录 1.4 驱动器整流模块 P 组功能参数 ................................................ 396
附录 1.5 驱动器整流模块 U 组功能参数 ................................................ 399
附录 1.6 驱动器整流模块 F 组功能参数 ................................................ 402
附录 2. 对象字典一览表 ................................................................403
附录 2.1 COE 通信区域（0x1000-0x1FFF） .............................................. 403
附录 2.2 伺服参数区域 .............................................................. 406
附录 2.3 驱动 Profile 区域（0x6000~0x6FFF） ......................................... 407
附录 3. 用语集 ........................................................................412
手册更新日志 ............................................................................ 413