DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第213页

DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 7 EtherCA T 总线控制模式 202 在同一探针下 ，请勿同时设定上 升沿和下降沿。 4）探 针功能状态（60B9h ） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO OP-mode 60B9h 00h Touch prob e sta tus - 0~65535 U16 ro TxPDO ALL 表示 Touch p robe 功能的状态。 对应 bit 说明 bit 值 …

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DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
201
2）探针相关对象
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
60B8h
00h
探针功能设定
-
0~65535
U16
rw
RxPDO
60B9h
00h
表示Touch probe功能的状态
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
60BAh
00h
表示Touch probe1的上升沿箝
位位置
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60BBh
00h
表示Touch probe1的下降沿箝
位位置
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60BCh
00h
表示Touch probe2的上升沿箝
位位置
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60BDh
00h
表示Touch probe2的下降沿箝
位位置
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
3）探针功能设定（60B8h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
OP-mode
60B8h
00h
Touch probe function
-
0~65535
U16
rw
RxPDO
ALL
执行Touch probe功能的设定。
对应 bit 说明
bit
值
注解
0
0
Switch off touch probe 1
Touch Probe 1
执行/停止
1
Enable touch probe 1
1
0
Trigger first event
Touch Probe 1
事件模式选择
1
Continuous
2
0
Trigger with touch probe 1 input
Touch Probe 1
触发选择（外部输入/Z相）
1
Trigger with zero impulse signal of position encoder
3
-
Reserved
未使用
4
0
Switch off sampling at positive edge of touch probe 1
Touch Probe 1
上升沿选择
1
Enable sampling at positive edge of touch probe 1
5
0
Switch off sampling at negative edge of touch probe 1
Touch Probe 1
下降沿选择
1
Enable sampling at negative edge of touch probe 1
6-7
-
Not Supported
未使用
8
0
Switch off touch probe 2
Touch Probe 2
执行/停止
1
Enable touch probe 2
9
0
Trigger first event
Touch Probe 2
事件模式选择
1
Continuous
10
0
Trigger with touch probe 2 input
Touch Probe 2
触发选择（外部输入/Z相）
1
Trigger with zero impulse signal of position encoder
11
-
Reserved
未使用
12
0
Switch off sampling at positive edge of touch probe 2
Touch Probe 2
上升沿选择
1
Enable sampling at positive edge of touch probe 2
13
0
Switch off sampling at negative edge of touch probe 2
Touch Probe 2
下降沿选择
1
Enable sampling at negative edge of touch probe 2
14-15
-
Not Supported
未使用
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
202
在同一探针下，请勿同时设定上升沿和下降沿。
4）探针功能状态（60B9h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
OP-mode
60B9h
00h
Touch probe status
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
ALL
表示Touch probe功能的状态。
对应 bit 说明
bit
值
注解
0
0
Touch probe 1 is switch off
Touch Probe 1动作停止
1
Touch probe 1 is enabled
Touch Probe 1动作中
1
0
Touch probe 1 no positive edge value stored
上升沿Touch Probe 1未完成状态
1
Touch probe 1 positive edge value stored
上升沿Touch Probe 1完成状态
2
0
Touch probe 1 no negative edge value stored
下降沿Touch Probe 1未完成状态
1
Touch probe 1 negative edge value stored
下降沿Touch Probe 1完成状态
3-5
-
Reserved
未使用
6-7
-
Not Supported
未使用
8
0
Touch probe 2 is switch off
Touch Probe 2动作停止
1
Touch probe 2 is enabled
Touch Probe 2动作中
9
0
Touch probe 2 no positive edge value stored
上升沿Touch Probe 2未完成状态
1
Touch probe 2 positive edge value stored
上升沿Touch Probe 2完成状态
10
0
Touch probe 2 no negative edge value stored
下降沿Touch Probe 2未完成状态
1
Touch probe 2 negative edge value stored
下降沿Touch Probe 2完成状态
11-13
-
Reserved
未使用
14-15
-
Not Supported
未使用
5）获取的箝位位置（0x60BA~0x60BD）
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
OP-
mode
60BAh
00h
Touch probe pos1
pos value
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
ALL
表示Touch probe1的上升沿箝位位置。
60BBh
00h
Touch probe pos1
neg value
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
ALL
表示Touch probe1的下降沿箝位位置。
60BCh
00h
Touch probe pos2
pos value
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
ALL
表示Touch probe2的上升沿箝位位置。
60BDh
00h
Touch probe pos2
neg value
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
ALL
表示Touch probe2的下降沿箝位位置。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
203
6）探针动作的起动
60B8h（探针功能设定）的bit0/bit8（Touch probe执行/停止）从“0（停止）→1（起动）”的时
间下，获取各种设定条件（60B8h：bit1～7/bit9～15），起动Touch probe动作。
若需使各种设定条件的变更有效，请bit0/bit8返回“0（停止）”，然后再次到“1（起动）”。
若需切换控制模式再使用探针功能，也请bit0/bit8返回“0（停止）”，然后再次到“1（起动）”。
7）探针的事件模式
根据60B8h（探针功能设定）的bit1/bit9（事件模式选择），可以选择“0（Trigger first event模式）”、
“1（Continuous模式）”。
（1）< Trigger first event模式 >（60B8h：bit1=0 / bit9=0）
起动后，只在第一次的触发信号下嵌位的模式。为了再次获取，有必要再次起动Touch probe。
Positive edge的情况
Negtive edge的情况
（2）< Continuous模式 >（60B8h：bit1=1 / bit9=1）
起动后，每次检出触发信号嵌位的模式。获取的值，被保持到下次的Probe signal。
Positive edge的情况