DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第300页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 10 报警分析 289 报警 代码 错误原因 解决方法 Divider ） 和 042 0 （ W atch dog Time Proc ess Data ） 设 定 时 间 0220 （ AL Event Request ）的 bit10 没有 ON 。 报错后 ESM 状态： Safe OP ESC 寄存器 AL Status Co de ： 001Bh PDO 通信断线 断）； 2 、 确认 P…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 10 报警分析
288
10. 报警分析
10.1 EtherCAT 通讯关联异常报警
报警
代码
错误原因
解决方法
E-800
不 正 确 的
ESM 要求异
常保护
接受从当前状态无法转化的状态转化
要求：
Init→Safeop
Init→OP
PreOP→OP
报错后 ESM 状态：当前状态是 Init、
PreOP、SafeOP 时停在当前状态，OP
时转为 SafeOP
ESC 寄存器 AL Status Code：0011h
确认上位装置的状态转化要
求。
可 通 过 置 位 SM2013+20*
（N-1）清除伺服报警或通过
伺 服 面 板 F0-00=1 来 清 除 报
警。
E-801
未定义 ESM
要 求 异 常 保
护
接收除下述外的状态转化要求：
1：Request Init State
2：Request Pre-Operational State
3：Request Bootstrap State
4：Reauest Safe-operational State
8：Request Operational State
报错后 ESM 状态：当前状态是 Init、
PreOP、SafeOP 时停在当前状态，OP
时转为 SafeOP
ESC 寄存器 AL Status Code：0012h
确认上位装置的状态转化要
求。
可 通 过 置 位 SM2013+20*
（N-1）清除伺服报警或通过
伺 服 面 板 F0-00=1 来 清 除 报
警。
E-802
引 导 状 态 要
求异常保护
接受下述的状态转化要求：
3：Request Bootstrap State
报错后 ESM 状态：Init
ESC 寄存器 AL Status Code：0013h
确认上位装置的状态转化要
求。
可 通 过 置 位 SM2013+20*
（N-1）清除伺服报警或通过
伺 服 面 板 F0-00=1 来 清 除 报
警。
E-803
PLL 未 完 异
常保护
经过同步处理后 1s，通信和伺服的相位
组合（PLL 锁定）仍无法完成
报错后 ESM 状态：PreOP
ESC 寄存器 AL Status Code：002Dh
确认 DC 的设定，确认传播延迟
补偿、偏差补偿是否正确。
可 通 过 置 位 SM2013+20*
（N-1）清除伺服报警或通过
伺 服 面 板 F0-00=1 来 清 除 报
警。
E-804
PDO 看 门 狗
异常保护
PDO 通信时（SafeOP 或者 OP 状态），
通过 ESC 寄存器地址 0400（Watchdog
1、确认来自上位装置的 PDO
的送信时间是否固定（是否中
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 10 报警分析
289
报警
代码
错误原因
解决方法
Divider）和 0420（Watchdog Time Process
Data ） 设 定 时 间 0220 （ AL Event
Request）的 bit10 没有 ON。
报错后 ESM 状态：Safe OP
ESC 寄存器 AL Status Code：001Bh
PDO 通信断线
断）；
2、确认 PDO 看门狗检出延时
值太大；
3、确认 EtherCAT 通信线缆的
配线是否有问题，线缆上是否
有过度噪音。更换优质网线；
4、通讯线缆重新连接，网线
悬空，与动力线分开；
5、关闭焊机类干扰设备再运
行，
以排除干扰问题；
6、交叉测试判断故障点；
可 通 过 置 位 SM2013+20*
（N-1）清除伺服报警或通过
伺 服 面 板 F0-00=1 来 清 除 报
警。
E-806
PLL 异 常 保
护
ESM 状态是在 SafeOP 或者 OP 的状态
下，通信和伺服的相位（PLL 锁定）不
吻合的情况
报错后 ESM 状态：SafeOP
ESC 寄存器 AL Status Code：0032h
确认 DC 的设定，确认传播延迟
补偿、偏差补偿是否正确。
可通过伺服面板 F0-00=1 来清
除报警或断开控制电源进行
复位
E-807
同 期 信 号 异
常保护
在同步处理完成后，根据 SYNC0 或者
IRQ 中断处理发生在设定的阈值以上
报错后 ESM 状态：SafeOP
ESC 寄存器 AL Status Code：002Ch
确认 DC 的设定，确认传播延迟
补偿、偏差补偿是否正确。
可通过伺服面板 F0-00=1 来清
除报警或断开控制电源进行
复位
E-810
同 步 周 期 设
定异常保护
设定不支持的同步周期：
同步周期设定值在 500us，1ms，2ms，
4ms 之外
报错后 ESM 状态：PreOP
ESC 寄存器 AL Status Code：0035h
正确设定同期周期
可 通 过 置 位 SM2013+20*
（N-1）清除伺服报警或通过
伺服面板 F0-00=1 来清除报警
E-811
邮 箱 设 定 异
常保护
邮箱的 SM0/1 设定值错误的情况：
邮箱的收发区域重叠、与 SM2/3 重合、
收发区地址为奇数；
邮 箱 的 起 始 地 址 在 SyncManager0 ：
1000h~10FFh 、 SyncManager1 ：
1200h~12FFh 范围外
SyncManager0/1 长度（ESC 寄存器：
0802h、0803h/080Ah、080Bh）设定不
正确的情况：
SyncManager0：32~256byte 的范围外
SyncManager1：40~256byte 的范围外
SyncManager0/1 的 Control Register
根据 ESI 文件 描述正确设定
SyncManager
可 通 过 置 位 SM2013+20*
（N-1）清除伺服报警或通过
伺服面板 F0-00=1 来清除报警
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 10 报警分析
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报警
代码
错误原因
解决方法
（ESC 寄存器：0804h/080Ch）设定不
正确的情况：
将 100110b 以外设定到 0804h：bit5-0
将 100110b 以外设定到 080Ch：bit5-0
报错后 ESM 状态：Init
ESC 寄存器 AL Status Code：0016h
E-814
PDO 看 门 狗
设 定 异 常 保
护
PDO 看门狗设定错误。
PDO 看门狗触发有效（SyncManager：
寄存器 0804h 的 bit6 是 1），PDO 看门
狗检出超时值（寄存器 0400h、0402h）
的设定值不满足“通讯周期*2 的情况
报错后 ESM 状态：PreOP
ESC 寄存器 AL Status Code：001Fh
正确设定看门狗检出超时值
可 通 过 置 位 SM2013+20*
（N-1）清除伺服报警或通过
伺服面板 F0-00=1 来清除报警
E-815
DC 设定异常
保护
DC 的设定错误的情况。
ESC 寄存器 0981h（Activation）的 bit2-0
设定为下述以外的值
bit2-0=000b；bit2-0=011b
报错后 ESM 状态：PreOP
ESC 寄存器 AL Status Code：0030h
确认 DC 的设定
可 通 过 置 位 SM2013+20*
（N-1）清除伺服报警或通过
伺服面板 F0-00=1 来清除报警
E-816
SM 事 件 模
式 设 定 异 常
保护
不 支 持 的 SM 时 间 模 式 被 设 定 ，
1C32/1C33-01 设定 00、01、02 以外的
值。
ESC 寄存器 0981 的 bit2-0=000b 并且只
有 1C32h-01h 和 1C33h-01h 的 SM2 被
设定
报错后 ESM 状态：PreOP
ESC 寄存器 AL Status Code：0028h
确认 1C32h-01h 和 1C33h-01h
设定一致并且值在 00h、01h、
02h 其中任何一个
可 通 过 置 位 SM2013+20*
（N-1）清除伺服报警或通过
伺服面板 F0-00=1 来清除报警
E-817
SyncManager
2/3 设定异常
保护
SM2/3 被设定为不正确的值
SM2/3 的物理地址设定不正确（ESC 寄
存器：0810h/0818h）：收发信区域重叠、
与 SM2/3 重合、起始地址为奇数，起始
地址完成地址在范围外
SM2/3 长 度 设 定 （ ESC 寄 存 器 ：
0812h/081A）与 RxPDO，TxPDO 不同
SM2/3 的控制寄存器（ESC 寄存器：
0814h/081Ch）设定不正确
将 100110b 以外设定到 bit5-0
报错后 ESM 状态：PreOP
ESC 寄 存 器 AL Status Code ：
001Dh/001Eh
根据 ESI 文件 描述正确设定
SyncManager2/3
可 通 过 置 位 SM2013+20*
（N-1）清除伺服报警或通过
伺服面板 F0-00=1 来清除报警
E-850
TxPDO 分配
异常保护
TxPDO 映射的数据大小超过 24 字节
报错后 ESM 状态：PreOP
ESC 寄存器 AL Status Code：0024h
确认 TxPDO 映射的数据大小
设定在 24 字节以内