DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第254页

DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 8 对象字典详细 说明 243 ila = internal limit ac tive f = fa ult oe = operatio n enabled rm = remote so = switched o n rtso = read y to switch on bit6,5,3-0 （ switc h on disable d/quick stop/fault/op eration ena…

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DM6C 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
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Command
bits of the controlword
PDS转换
bit7
bit3
bit2
bit1
bit0
Fault
reset
Enable
operation
quick
stop
Enable
voltage
Switch
on
Shutdown
0
-
1
1
0
2，6，8
Switch on
0
0
1
1
1
3
Switch on + Enable
operation
0
1
1
1
1
3+4
Enable operation
0
1
1
1
1
4，16
Disable voltage
0
-
-
0
-
7，9，10，
12
Quick stop
0
-
0
1
-
7，10，11
Disable operation
0
0
1
1
1
5
Fault reset
0->1
-
-
-
-
13
quick stop指令的bit逻辑在0下有效。
请注意执行其他的bit逻辑和相反的动作。
bit8（halt）：1时，通过605Dh（Halt选择代码）执行电机减速暂停。
暂停后，必须关闭使能重新开始动作。
bit9,6-4（operation mode specific）：
以下表示控制模式（Op-mode）固有的oms bit的变动。（详情请参照各控制模式的关联对象的章
节）
Op-mode
Bit9
Bit6
Bit5
Bit4
pp
change on set-point
absolute /elative
change set immediately
new set-point
pv
-
-
-
-
tq
-
-
-
-
hm
-
-
-
start homing
csp
-
-
-
-
csv
-
-
-
-
cst
-
-
-
-
8.4.4 状态字（6041h）
PDS状态迁移等、控制从站（伺服驱动器）的命令是通过6040h（控制字）设定。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
6041h
00h
Statusword
0~65535
U16
ro
TxPDO
All
表示伺服驱动器的状态。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
oms
ila
oms
rm
r
7
6
5
4
3
2
1
0
w
sod
qs
ve
f
oe
so
rsto
r = reserved（未对应） w = warning
sod = switch on disabled
oms = operation mode specific qs = quick stop
（控制模式依存bit） ve = voltage enabled
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
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ila = internal limit active f = fault
oe = operation enabled
rm = remote so = switched on
rtso = ready to switch on
bit6,5,3-0（switch on disabled/quick stop/fault/operation enabled/switched on/ready to switch on）：根
据此Bit可以确认PDS的状态。以下表示状态和对应的bit。
StatusWord
PDS State
xxxx xxxx x0xx 0000 b
Not ready to switch on
初始化未完成状态
xxxx xxxx x1xx 0000 b
Switch on disabled
初始化完成状态
xxxx xxxx x01x 0001 b
Ready to switch on
初始化完成状态
xxxx xxxx x01x 0011 b
Switched on
伺服使能关闭/伺服准备
xxxx xxxx x01x 0111 b
Operation enabled
伺服使能开启
xxxx xxxx x00x 0111 b
Quick stop active
立即停止
xxxx xxxx x0xx 1111 b
Fault reaction active
异常（报警）判断
xxxx xxxx x0xx 1000 b
Fault
异常（报警）状态
bit4（voltage enabled）：1的情况下，表示电源电压印加到PDS。
bit5（quick stop）：0的情况下，表示PDS接收quick stop要求。quick stop的bit逻辑是在0下有效。
请注意执行其他的bit逻辑和相反的动作。
bit7（warning）：1的情况下，表示警告正在发生。警告时PDS状态不变，电机也继续动作。
bit9（remote）：0（local）的情况下，表示6040（Controlword）无法处理的状态。1（remote）的
情况下，表示6040（Controlword）处于可处理的状态。ESM状态是转换到PreOP以上时变为1。
bit13,12,10（operation mode specific）：以下，表示控制模式固有的oms bit的变化。（详情请参照
各控制模式的关联对象的章节）
Op-mode
bit13
bit12
Bit10
pp
following error
set-point acknowledge
target reached
pv
-
speed
target reached
tq
-
-
target reached
hm
homing error
homing attained
target reached
csp
following error
drive follows command value
-
csv
-
drive follows command value
-
cst
-
drive follows command value
-
bit11（internal limit active）：内部限制的主要原因是位置偏差超过P5-00定位完成宽度阈值
bit15,14（reserved）：此bit未使用（0固定）。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
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8.5 控制模式设定
8.5.1 支持的驱动模式（6502h）
此伺服驱动器可以根据6502h确认支持的控制模式。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
6502h
00h
Supported drive
modes
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
All
表示支持的控制模式（Mode of operation）。
值是1时，表示在此模式下支持的模式。
bit信息
31…16
15…10
9
8
r
r
cst
csv
0
0
1
1
7
6
5
4
3
2
1
0
csp
r
hm
r
tq
pv
r
pp
1
0
1
0
1
1
0
1
bit
Mode of operation
缩写
对应
0
Profile position mode（轮廓位置控制模式）
pp
YES
2
Profile velocity mode（轮廓速度控制模式）
pv
YES
3
Torque profile mode（轮廓转矩控制模式）
tq
YES
5
Homing mode（原点复位位置模式）
hm
YES
7
Cyclic synchronous position mode（周期同步位置
控制模式）
csp
YES
8
Cyclic synchronous velocity mode（周期同步速度
控制模式）
csv
YES
9
Cyclic synchronous torque mode（周期同步转矩控
制模式）
cst
YES
8.5.2 控制模式（6060h）
控制模式的设定通过6060h（控制模式）进行。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
6060h
00h
Mode of operation
-128~127
I8
rw
RxPDO
All