DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第323页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 11 通讯案例 312 3）CS T 模式 操作实例 CST控制 模式关联对象 寄存器 说明 单位 RXPDO[0x6 071] 转矩给定 0.1% TXPDO[0x6 064] 位置反馈 指令单位 TXPDO[0x6 06C] 速度反馈 指令单位 /s TXPDO[0x6 077] 转矩反馈 0.1% RXPDO[0x6 080] 最大电机速度 r/min RXPDO[0x6 060] 控制模式为 …
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④【IO 映射】默认起始地址为 HD10000，如有需要可进行更改。
⑤ 参数配置完成后，点击【配置写入】→【激活】→【确定】，激活保存成功后参数就会生
效。
⑥ 激活完成后，从站状态机（SD8021）会从 1→2→4→8，8 表示 OP 状态，此时 SDO、PDO
都可以进行收发信。状态切换到 OP 之后，可通过 COE-Online 修改 6080h（最大电机速度）。
⑦ 在使能置 ON 后，HD10000(6040h 的映射)会从 6→7→15 表示从站使能状态，可通过给
HD10004（60FFh 的映射）赋值作为 CSV 模式下的给定速度（在 I9900 中断中实时修改 HD1004
可实现实时速度插补）。
⑧ CSV 模式下，可通过 HD10004（60FFh 的映射）监控当前给定的速度，可通过 HD10012（6064h
的映射）监控当前电机的实际位置，通过 HD10014（606Ch 的映射）监控当前的实际速度。
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3）CST 模式操作实例
CST控制模式关联对象
寄存器
说明
单位
RXPDO[0x6071]
转矩给定
0.1%
TXPDO[0x6064]
位置反馈
指令单位
TXPDO[0x606C]
速度反馈
指令单位/s
TXPDO[0x6077]
转矩反馈
0.1%
RXPDO[0x6080]
最大电机速度
r/min
RXPDO[0x6060]
控制模式为 CST（周期同步转矩模式），将其值设置为 10
-
① 在 Ethercat 界面点【扫描】或【添加】从站，【常规】界面使用默认配置。
②【专家过程数据】→【PDO 分配】中勾选 1600、1A00，默认配置即可满足 CST 的基本使用，
如有需要，可添加其他的 PDO 参数，例如在 1600 中添加 6080h，方便更改最大电机速度以限
制转矩。
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③ 确认【启动参数】里的 6060h 值为 10。