DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第258页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 9 伺服增益 的调整 247 9. 伺服增益的 调整 9.1 伺服增益调 整概述 9.1.1 概述和流程 伺服驱动器需 要尽量快速、准确的驱动电 机，以跟踪来自上位机 或内部设定的指令 。为达到这 一要求，必须 对伺服增益进行合 理调整。 下图为增益调 整的基本流程，请 根据当前机器的状 态和运行条件进行 调整。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
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10
Cyclic synchronous torque mode（周期同步转矩
控制模式）
cst
YES
11~127
Reserved
-
-
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
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9. 伺服增益的调整
9.1 伺服增益调整概述
9.1.1 概述和流程
伺服驱动器需要尽量快速、准确的驱动电机，以跟踪来自上位机或内部设定的指令。为达到这
一要求，必须对伺服增益进行合理调整。
下图为增益调整的基本流程，请根据当前机器的状态和运行条件进行调整。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
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9.1.2 几种调整的区别
调整方式分为自适应和自整定两种方式，其控制算法和参数各自独立。其中自整定方式下分为：
快速调整、自动调整和手动调整三种功能，三种调整本质相同但实现方式不同，具体查看各功
能对应章节。
调整方式
分类
控制参数
刚性
响应性
主要相关的控制参数
自适应
自动适应
P2-01.0=1
中
150ms 级
P2-05 自适应速度环增益
P2-10 自适应速度环积分
P2-11 自适应位置环增益
P2-07 自适应惯量比
P2-08 自适应速度观测器增益
P2-12 自适应稳定最大惯量比
自整定
快速调整
P2-01.0=0
高
10～50ms 级
P0-07 第一惯量比
P1-00 速度环增益
P1-01 速度环积分
P1-02 位置环增益
P2-35 转矩指令滤波时间常数 1
P2-49 模型环增益
自动调整
高
10ms 级
手动调整
高
由参数决定