DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第282页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 9 伺服增益 的调整 271 9.6 自适应调整 9.6.1 概述 自适应功能是 指无论机器种类及 负载波动如何，都可以通过自 动调整获得稳定响 应的功能。伺 服 ON 即自 动开始调整。 9.6.2 注意事项 伺服单元 安装到机器上后 ，在最初 的伺服 ON 时 可能会发出瞬 间声响，这是设 定自动陷 波 滤波器时的声 音，不是故障。下 次伺服 ON 时不 再发出声音。 在超过电机 容许负载…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
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定越高，则响应性越高，定位时间越短。一般来说，不能将位置环增益提高到超出机械系统固
有振动数的范围。因此，要将位置环增益设定为较大值，需提高机器刚性并增大机器的固有振
动数。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P1-02
位置环增益
480
0.1/s
10～20000
随时
即时
转矩指令滤波时间常数
可能因伺服驱动而导致机器振动时，如果对以下转矩指令滤波时间参数进行调整，则有可能消
除振动。数值越小，越能进行响应性良好的控制，但受机器条件的制约。出现振动时一般降低
该参数，建议调整范围 10~150。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P2-35
转矩指令滤波时间常数 1
66
0.01ms
0～65535
随时
即时
P2-36
转矩指令滤波时间常数 2
100
0.01ms
0～65535
随时
即时
使用第一组增益参数时，P2-35 生效；使用第二组增益参数时，P2-36 生效。
模型环增益
当模型环有效时（P2-47.0=1），由模型环增益确定伺服系统的响应性。如果提高模型环增益，
则响应性变高，定位时间变短。此时伺服系统的响应性取决于本参数，而非 P1-02（位置环增
益）。模型环增益仅位置模式有效。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P2-49
模型环增益
480
0.1Hz
10～20000
随时
即时
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
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9.6 自适应调整
9.6.1 概述
自适应功能是指无论机器种类及负载波动如何，都可以通过自动调整获得稳定响应的功能。伺
服 ON 即自动开始调整。
9.6.2 注意事项
伺服单元安装到机器上后，在最初的伺服 ON 时可能会发出瞬间声响，这是设定自动陷波
滤波器时的声音，不是故障。下次伺服 ON 时不再发出声音。
在超过电机容许负载转动惯量使用时，电机可能产生振动，此时请修改自适应相关参数来
匹配当前负载惯量。
在自适应的操作中，为确保安全，请在随时可以紧急停止或关闭使能的状态下执行自适应
功能。
9.6.3 操作步骤
出厂设定自适应有效，无需修改其他参数。自适应是否有效，由下面参数控制。
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-01
n.□□□0
自适应关闭
n.□□□0
伺服 bb
重新上电
n.□□□1
自适应打开
9.6.4 惯量模式及相关参数
自适应默认参数定义为小惯量模式，若负载惯量远超过电机容许负载转动惯量（如 60 电机 60
倍惯量），可以开启自适应大惯量模式。
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-03
n.0□□□
自适应小惯量模式
n.0□□□
伺服 bb
重新上电
n.1□□□
自适应大惯量模式
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-05
自适应速度环增益
400
伺服 bb
重新上电
P2-10
自适应速度环积分
500
伺服 bb
重新上电
P2-11
自适应位置环增益
100
伺服 bb
重新上电
P2-07
自适应惯量比
0
伺服 bb
重新上电
P2-08
自适应速度观测器增益
60
伺服 bb
重新上电
P2-12
自适应稳定最大惯量比
30
伺服 bb
重新上电
P2-16
自适应控制电机转子惯量系数
100
伺服 bb
重新上电
P2-19
自适应控制带宽
50
随时更改
即时生效
P6-05
自适应大惯量模式速度环增益
200
伺服 bb
重新上电
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
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参数
含义
出厂设定
修改
生效
P6-07
自适应大惯量模式惯量比
50
伺服 bb
重新上电
P6-08
自适应大惯量模式速度观测器增益
40
伺服 bb
重新上电
P6-12
自适应大惯量模式稳定最大惯量比
50
伺服 bb
重新上电
9.6.5 推荐惯量比参数
自适应默认参数下仅能保证负载在一定转动惯量下稳定运行，若负载惯量很大，仍需要调节部
分参数；推荐参数如下（修改的参数均是在默认参数下修改）
电机机座
惯量
参数
40～90
机座
20 倍惯量以内
自适应小惯量模式（默认参数）
20～30 倍惯量
修改 P2-08=50，P2-12=40
30～40 倍惯量
修改 P2-08=50，P2-12=40，P2-07=10
40～50 倍惯量
修改 P2-08=50，P2-12=40，P2-07=30
50～80 倍惯量
切换到自适应大惯量模式或者修改 P2-08=40，P2-12=50，
P2-07=50
110/130机
座
10 倍惯量以内
自适应小惯量模式（默认参数）
10～15 倍惯量
修改 P2-08=50，P2-12=40
15～20 倍惯量
切换到自适应大惯量模式或者修改 P2-08=40，P2-12=50，
P2-07=50
180 及以
上机座
5 倍惯量以内
自适应小惯量模式（默认参数）
5～10 倍惯量
修改 P2-08=50，P2-12=40
10～20 倍惯量
切换到自适应大惯量模式或者修改 P2-08=40，P2-12=50，
P2-07=50
惯量较大时的参数仍然能够带更小惯量的负载，如使用 50 倍惯量的参数用在 20 倍
负载惯量的机构上，只是响应性会变差。
9.6.6 自适应相关参数效果
参数
小惯量/大惯量
名称
默认值
参考调
节范围
效果
P2-05/P6-05
自适应模式下速
度环增益
400/200
200～400
减小可以提升带惯量能力，但会
降低响应性，对响应性影响较大
P2-07/P6-07
自适应模式下负
载惯量比
0/50
0～200
增大可大幅度提高带惯量能力，
而且不会影响响应性，过大会容
易产生振荡
P2-08/P6-08
速度观测器增益
60/40
30～60
减小 P2-08 同时增大 P2-12，可
以大幅提升带惯量能力，但会降
低响应性，对响应性影响很大
P2-12/P6-12
自适应模式稳定
最大惯量比
30/50
30～60
P2-10
自适应模式速度
环积分时间系数
500
200～更大
根据需要调整，一般增大
P2-11
自适应模式位置
环增益系数
100
50～200
根据需要调整，增大增快响应，
减小降低响应