DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第212页

DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 7 EtherCA T 总线控制模式 201 2）探 针相关对象 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 60B8h 00h 探针功能设定 - 0~65535 U16 rw R x P D O 60B9h 00h 表示 Touch p robe 功能的状态 - 0~65535 U16 ro TxPDO 60BAh 00h 表 示 Touch p robe1 的 上 升 沿 箝 …

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DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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1）探针功能的构成
60B8h：Touch probe function （探针功能）
60BAh：Touch probe pos1 pos value （Touch probe1的上升沿箝位位置）
60BBh：Touch probe pos1 neg value （Touch probe1的下降沿箝位位置）
60BCh：Touch probe pos2 pos value （Touch probe2的上升沿箝位位置）
60BDh：Touch probe pos2 neg value （Touch probe2的下降沿箝位位置）
若触发位置处于电机旋转一周的同一点，理论上两次锁存的探针值之间的差值应为电机编码器一圈
发出的脉冲个数。
应注意，从外部触发信号产生到驱动器接收到信号并执行锁存操作是需要一定时间的，因此，探针
锁存的值必然和真实实际的值有误差，误差大小与电机运动速度、硬件性能及软件处理有关。
功能使用注意点：
（1）箝位触发信号使用外部输入（EXT1/EXT2），P5-62、P5-63是Touch Probe1、Touch Probe2功
能的端子分配参数。驱动器探针功能默认参数见下表。
产品型号
出厂默认值
使用探针功能时设定
P5-62
P5-63
P5-62（端子）
P5-63（端子）
DM6C
0
0
1（SI1）
2（SI2）
60B8h（探针功能）
Bit10
LT2
Bit2
LT1
0
EXT2
0
EXT1
1
Z相
1
Z相
（2）如果执行Touch probe到未分配的端口，则发生E-883（不正常动作异常保护）。
（3）箝位触发信号是外部输入（EXT1/EXT2）的情况，发生获取误差。请使箝位信号输入附近的
速度尽量低。
（4）箝位触发信号的输入ON的宽度以及OFF的宽度请分别在2ms以上。
（5）以下的情况，Touch probe无效（取消）。（60B9h的值被清零）。
① ESM状态为Init的情况
② 切换为hm模式的情况
（6）同一Touch Probe请不要同时设定上升沿和下降沿。无法保证同时设定情况的动作。
（7）应注意，从外部触发信号产生到驱动器接收到信号并执行锁存操作是需要一定时间的，因
此，探针锁存的值必然和真实实际的值有误差，误差大小与电机运动速度、硬件性能及软件处理
有关。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
201
2）探针相关对象
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
60B8h
00h
探针功能设定
-
0~65535
U16
rw
RxPDO
60B9h
00h
表示Touch probe功能的状态
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
60BAh
00h
表示Touch probe1的上升沿箝
位位置
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60BBh
00h
表示Touch probe1的下降沿箝
位位置
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60BCh
00h
表示Touch probe2的上升沿箝
位位置
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60BDh
00h
表示Touch probe2的下降沿箝
位位置
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
3）探针功能设定（60B8h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
OP-mode
60B8h
00h
Touch probe function
-
0~65535
U16
rw
RxPDO
ALL
执行Touch probe功能的设定。
对应 bit 说明
bit
值
注解
0
0
Switch off touch probe 1
Touch Probe 1
执行/停止
1
Enable touch probe 1
1
0
Trigger first event
Touch Probe 1
事件模式选择
1
Continuous
2
0
Trigger with touch probe 1 input
Touch Probe 1
触发选择（外部输入/Z相）
1
Trigger with zero impulse signal of position encoder
3
-
Reserved
未使用
4
0
Switch off sampling at positive edge of touch probe 1
Touch Probe 1
上升沿选择
1
Enable sampling at positive edge of touch probe 1
5
0
Switch off sampling at negative edge of touch probe 1
Touch Probe 1
下降沿选择
1
Enable sampling at negative edge of touch probe 1
6-7
-
Not Supported
未使用
8
0
Switch off touch probe 2
Touch Probe 2
执行/停止
1
Enable touch probe 2
9
0
Trigger first event
Touch Probe 2
事件模式选择
1
Continuous
10
0
Trigger with touch probe 2 input
Touch Probe 2
触发选择（外部输入/Z相）
1
Trigger with zero impulse signal of position encoder
11
-
Reserved
未使用
12
0
Switch off sampling at positive edge of touch probe 2
Touch Probe 2
上升沿选择
1
Enable sampling at positive edge of touch probe 2
13
0
Switch off sampling at negative edge of touch probe 2
Touch Probe 2
下降沿选择
1
Enable sampling at negative edge of touch probe 2
14-15
-
Not Supported
未使用
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
202
在同一探针下，请勿同时设定上升沿和下降沿。
4）探针功能状态（60B9h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
OP-mode
60B9h
00h
Touch probe status
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
ALL
表示Touch probe功能的状态。
对应 bit 说明
bit
值
注解
0
0
Touch probe 1 is switch off
Touch Probe 1动作停止
1
Touch probe 1 is enabled
Touch Probe 1动作中
1
0
Touch probe 1 no positive edge value stored
上升沿Touch Probe 1未完成状态
1
Touch probe 1 positive edge value stored
上升沿Touch Probe 1完成状态
2
0
Touch probe 1 no negative edge value stored
下降沿Touch Probe 1未完成状态
1
Touch probe 1 negative edge value stored
下降沿Touch Probe 1完成状态
3-5
-
Reserved
未使用
6-7
-
Not Supported
未使用
8
0
Touch probe 2 is switch off
Touch Probe 2动作停止
1
Touch probe 2 is enabled
Touch Probe 2动作中
9
0
Touch probe 2 no positive edge value stored
上升沿Touch Probe 2未完成状态
1
Touch probe 2 positive edge value stored
上升沿Touch Probe 2完成状态
10
0
Touch probe 2 no negative edge value stored
下降沿Touch Probe 2未完成状态
1
Touch probe 2 negative edge value stored
下降沿Touch Probe 2完成状态
11-13
-
Reserved
未使用
14-15
-
Not Supported
未使用
5）获取的箝位位置（0x60BA~0x60BD）
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
OP-
mode
60BAh
00h
Touch probe pos1
pos value
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
ALL
表示Touch probe1的上升沿箝位位置。
60BBh
00h
Touch probe pos1
neg value
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
ALL
表示Touch probe1的下降沿箝位位置。
60BCh
00h
Touch probe pos2
pos value
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
ALL
表示Touch probe2的上升沿箝位位置。
60BDh
00h
Touch probe pos2
neg value
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
ALL
表示Touch probe2的下降沿箝位位置。