DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第252页

DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 8 对象字典详细 说明 241 PDS转化 事件 动作 接收 Quick stop 指令的情 况。 ESM 状态 是 PreOP 、 SafeOP 、 OP 时 ， 迁 移到 Init 的情 况。 8 Shutdown 电源是 ON 的状 态下， 接收 Shu tdown 指令 的情况。 驱动功能无效 9 Disable voltage 接收 Disable voltage 指令 的情况。 驱动功能无…

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DM6C 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
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迁移到Operation enabled（伺服使能开启）后，请提升到100ms以上时间，输入动作指令。
下表表示PDS状态迁移事件（迁移条件）和迁移时的动作。
PDS的迁移，在取得握手的同时进行状态迁移（通过6041h：Statusword确认状态已转换后再发送
下一迁移指令）。
PDS转化
事件
动作
0
Auto skip 0
电源投入后，或者应用层复位后自动迁
移。
电源投入后，或者应用层复
位后自动迁移。
1
Auto skip 1
初始化完成后自动转换。
通信被确立。
2
Shut down
接收Shutdown指令的情况。
无特别。
3
Switch on
电源在ON的状态下，接收Switch on命令
的情况。
无特别。
4
Enable operation
接收Enable operation指令的情况。
驱动功能有效。另外，此前
的set point数据全部清除。
5
Disable operation
接收Disable operation指令的情况。
驱动功能无效。
6
Shutdown
电源为ON的状态下，接收Shutdown指令
的情况。
检出电源是OFF的状态的情况。
无特别。
7
Disable voltage
接收Disable voltage指令的情况。
无特别。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
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PDS转化
事件
动作
接收Quick stop指令的情况。
ESM状态是PreOP、SafeOP、OP时，迁
移到Init的情况。
8
Shutdown
电源是ON的状态下，接收Shutdown指令
的情况。
驱动功能无效
9
Disable voltage
接收Disable voltage指令的情况。
驱动功能无效
10
Disable voltage
接收Disable voltage指令的情况。
接收Quick stop指令的情况。
ESM状态是PreOP、SafeOP、OP时，迁
移到Init的情况。
无特别。
11
Quick stop
接收Quick stop指令的情况。
执行Quick stop功能。
12
Disable voltage
Quick stop选择代码是1，2，3的设定值
时，且Quick stop动作完成的情况。
Quick stop选择代码是5，6，7的设定值
时 ， 且 Quick stop 动 作 完 成 后 ， 接 收
Disable voltage指令的情况。
检出电源是OFF的状态的情况。
驱动功能变为无效。
13
Error occurs
异常检出的情况。
执行Fault reaction功能。
14
Auto skip 2
异常检出减速处理完成后，自动迁移。
驱动功能无效
15
Fault reset
异常发生因素解除后，接收Fault reset指
令的情况。
Fault因素不存在情况，执行
Fault状态的复位。
16
Enable operation
Quick stop选择代码是5，6，7的设定值
时，接收Enable operation指令的情况。
驱动功能有效化。
8.4.3 控制字（6040h）
PDS状态迁移等、控制从站（伺服驱动器）的命令是通过6040h（控制字）设定。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
6040h
00h
Controlword
0~65535
U16
rw
RxPDO
All
设定对PDS状态转换等伺服驱动器的控制命令。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
R
oms
h
7
6
5
4
3
2
1
0
fr
R
eo
qs
ev
so
r = reserved（未对应） fr = fault reset
oms = operation mode specific eo = enable operation
（控制模式依存bit） qs = quick stop
h = halt ev = enable voltage
so = switch on
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
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Command
bits of the controlword
PDS转换
bit7
bit3
bit2
bit1
bit0
Fault
reset
Enable
operation
quick
stop
Enable
voltage
Switch
on
Shutdown
0
-
1
1
0
2，6，8
Switch on
0
0
1
1
1
3
Switch on + Enable
operation
0
1
1
1
1
3+4
Enable operation
0
1
1
1
1
4，16
Disable voltage
0
-
-
0
-
7，9，10，
12
Quick stop
0
-
0
1
-
7，10，11
Disable operation
0
0
1
1
1
5
Fault reset
0->1
-
-
-
-
13
quick stop指令的bit逻辑在0下有效。
请注意执行其他的bit逻辑和相反的动作。
bit8（halt）：1时，通过605Dh（Halt选择代码）执行电机减速暂停。
暂停后，必须关闭使能重新开始动作。
bit9,6-4（operation mode specific）：
以下表示控制模式（Op-mode）固有的oms bit的变动。（详情请参照各控制模式的关联对象的章
节）
Op-mode
Bit9
Bit6
Bit5
Bit4
pp
change on set-point
absolute /elative
change set immediately
new set-point
pv
-
-
-
-
tq
-
-
-
-
hm
-
-
-
start homing
csp
-
-
-
-
csv
-
-
-
-
cst
-
-
-
-
8.4.4 状态字（6041h）
PDS状态迁移等、控制从站（伺服驱动器）的命令是通过6040h（控制字）设定。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
6041h
00h
Statusword
0~65535
U16
ro
TxPDO
All
表示伺服驱动器的状态。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
oms
ila
oms
rm
r
7
6
5
4
3
2
1
0
w
sod
qs
ve
f
oe
so
rsto
r = reserved（未对应） w = warning
sod = switch on disabled
oms = operation mode specific qs = quick stop
（控制模式依存bit） ve = voltage enabled