DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第195页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 7 EtherCA T 总线控制模式 184 其他还有速度 控制共通关联的对 象。 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 6072h 00h 最大转矩 0.1% 0~65535 U16 rw RxPDO 6080h 00h 最大电机速度 r/min 0~4294967 295 U32 rw RxPDO 60B1h 00h 速度偏移 指令单位 /s -2147483 648~2…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
183
7.7 PV 模式
PV（Profile 速度控制模式），是指定目标速度、加减速等，在伺服驱动器内部生成位置指令动
作的速度控制模式。此控制模式请在通信周期 500 μs 以上使用。
7.7.1 相关参数
1）pv 控制模式关联对象（指令・设定类）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
6040h
00h
控制字
-
0~65535
U16
rw
RxPDO
607Fh
00h
最大轮廓速度
指令单位/s
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
6083h
00h
轮廓加速度
指令单位/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
6084h
00h
轮廓减速度
指令单位/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
60C5h
00h
最大加速度
指令单位/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
60C6h
00h
最大减速度
指令单位/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
60FFh
00h
目标速度
指令单位/s
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
184
其他还有速度控制共通关联的对象。
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
6072h
00h
最大转矩
0.1%
0~65535
U16
rw
RxPDO
6080h
00h
最大电机速度
r/min
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
60B1h
00h
速度偏移
指令单位/s
-2147483648~2147483647
I32
rw
RxPDO
60B2h
00h
转矩偏移
0.1%
-32768~32767
I16
rw
RxPDO
其他也有动作共通的关联对象。
索引
子索
引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
605Ah
00h
快速停车方式选择
-
0~7
I16
rw
NO
605Bh
00h
关闭方式选择
-
0~1
I16
rw
NO
605Ch
00h
暂停停机方式
-
0~1
I16
rw
NO
605Dh
00h
暂停选项代码
-
1~3
I16
rw
NO
605Eh
00h
故障反应选项代码
-
0~2
I16
rw
NO
607Bh
-
位置范围限制
-
-
-
-
-
00h
表示607Bh子索引数
-
2
U8
ro
NO
01h
最小位置范围限制
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
02h
最大位置范围限制
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
607Ch
00h
原点偏移量
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
607Eh
00h
指令极性
-
0~255
U8
rw
NO
6085h
00h
快速停车减速度
指令单位
/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
608Fh
-
位置编码器分辨率设
定
-
-
-
-
-
00h
表示608Fh子索引数
-
2
U8
ro
NO
01h
编码器移动量
pulse
1~4294967295
U32
ro
NO
02h
电机旋转数
r（电机）
1~4294967295
U32
ro
NO
6091h
-
电机旋转数
-
-
-
-
-
00h
齿轮比设定
-
2
U8
ro
NO
01h
表示6091h子索引数
r（电机）
1~4294967295
U32
rw
NO
02h
电机旋转数
r（轴）
1~4294967295
U32
rw
NO
6092h
-
轴旋转数
-
-
-
-
-
00h
Feed常数设置
-
2
U8
ro
NO
01h
表示6092h子索引数
指令单位
1~4294967295
U32
rw
NO
02h
设定Feed值
r（轴）
1~4294967295
U32
rw
NO
60B8h
00h
轴旋转数
-
0~65535
U16
rw
RxPDO
控制字（6040h）< pv 控制模式下的功能 >
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
6040h
00h
控制字
0~65535
U16
rw
RxPDO
All
设定对PDS状态转换等伺服驱动器的控制命令。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
185
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
om
h
7
6
5
4
3
2
1
0
fr
oms
eo
qs
ev
so
r
r
r
r = reserved（未对应） fr = fault reset
oms = operation mode specific eo = enable operation
（控制模式依存bit） qs = quick stop
h = halt ev = enable voltage
so = switch on
pv模式，不使用oms bit。
速度类
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
OP-
mode
607Fh
00h
Max profile
velocity
最大轮廓速度
指令单位/s
0~
4294967295
U32
rw
RxPDO
PP
PV
HM
限制在Profile位置模式（pp）、原点复位位置模式（hm）、Profile速度模式（pv）
下的速度限制值。
最大值是通过内部处理用6080h（最大电机速度）限制。
6080h
00h
Max motor speed
最大电机速度
r/min
0~
4294967295
U32
rw
RxPDO
PV
TQ
CSV
CST
设定电机最大速度。
控制电源投入时，从电机读出的最大速度被设定。
最大值根据内部处理受到从电机读取的最大速度限制。
tq、cst时，通过此对象的设定值限制速度。
加减速类
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
OP-
mode
6083h
00h
Profile
acceleration
轮廓加速度
指令单位
/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PP
PV
设定Profile加速度。
设定为0时，内部处理作为1处理。
6084h
00h
Profile
deceleration
轮廓减速度
指令单位
/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PP
PV
设定Profile减速度。
设定为0时，内部处理作为1处理。
60C5h
00h
Max
acceleration
指令单位
/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PP
PV