DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第191页

DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 7 EtherCA T 总线控制模式 180  6081h （轮廓速度） 被 607Fh （最大轮 廓速度）和 6 080h （最大电机速 度）中较 小的一方限制 。  动作中变更 60 7Fh 或者 6080h 的设定值 ，不反映到动作中 。 动作例2 ：（无缓冲时的动 作数据变更：si ngle set-point） 6040h 的 bit5 （ c hange set imme diatel…

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DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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Bit
名称
值
定义
1
60F4h（位置偏差）
的值，超过6065h（位置偏差过大阈值）的设定范围的状态，
6066h（错误超时）设定的时间以上，继续
跟随误差功能示意图
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
OP-
mode
6065h
00h
位置偏差过大阈
值
指令单位
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PP
CSP
60F4h（Following error actual value）的值是本参数的设定值以外的情况下，设
定6041h（状态字）的bit13（following error）为1的阈值。
6066h
00h
错误超时
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
PP
CSP
60F4h（位置偏差）的值超过6065h（位置偏差过大阈值）的设定范围的状态是
本参数的设定值以上如果继续的话，设定6041h（状态字）的bit13为1的阈值。
3）pp 控制模式的动作
动作例1：（基本的set-point）
（1）主站，设定607Ah（目标位置）的值后，将6040h（控制字）的bit4（new set-point）由0变更
为1。此时，也请设定6081h（轮廓速度）。
6081h（轮廓速度）为0时，电机不动作。
（2）从站，确认6040h的bit4（new set-point）的上升沿（0→1），607Ah（目标位置）作为目标
位置开始定位动作。此时，变更6041h（状态字）的bit12（set-point acknowledge）由0到1。
（3）主站，确认6041h的bit12（set-point acknowledge）已经由0变为1，6040h的bit4（new set-point）
返回0。
（4）从站，确认6040h的bit4（new set-point）已经为0，6041h的bit12（set-point acknowledge）变
为0。
（5）到达目标位置时，6041h的bit10（target reached）由0变更为1。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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6081h（轮廓速度）被607Fh（最大轮廓速度）和6080h（最大电机速度）中较
小的一方限制。
动作中变更607Fh或者6080h的设定值，不反映到动作中。
动作例2：（无缓冲时的动作数据变更：single set-point）
6040h的bit5（change set immediately）是1时，如果已将动作中定位动作用数据的变更，中断现在
的定位动作，立即开始下一定位动作。
（1）主站，确认6041h的bit12（set-point acknowledge）是0，变更607Ah（目标位置）的值后，将
6040h的bit4（new set-point）由0变更为1。
此时，请不要变更加减速度。
（2）从站，确认6040h的bit4（new set-point）的上升沿（0→1），607Ah作为新的目标位置立即
更新。此时，6041h的bit12（set-point acknowledge）由0变更为1。
（3）主站，确认6041h的bit12（set-point acknowledge）已经由0变为1，6040h的bit4（new set-point）
返回0。
（4）从站，确认6040h的bit4（new set-point）已经为0，6041h的bit12（set-point acknowledge）为
0。
同样的步骤（（1）～（4））可以变更6081h（轮廓速度）。
变更607Ah（目标位置）和6081h（轮廓速度）后，根据上述（1）～（4）的步骤，同时更新607Ah
和6081h。
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7.6.2 常用参数
PP控制模式关联对象（指令・设定类）
寄存器
说明
单位
RXPDO[0x6040]
控制字
-
RXPDO[0x6060]
设置为 1
-
RXPDO[0x607A]
位置给定
指令单位
RXPDO[0x6072]
最大转矩
0.1%
RXPDO[0x607F]
最大内部速度
指令单位/s
RXPDO[0x6081]
内部速度给定
指令单位/s
RXPDO[0x6083]
内部加速度
指令单位/s²
RXPDO[0x6084]
内部减速度
指令单位/s²
RXPDO[0x60C5]
最大加速度
指令单位/s²
RXPDO[0x60C6]
最大减速度
指令单位/s²
RXPDO[0x6065]
设定跟随误差脉冲数
指令单位
RXPDO[0x6066]
跟随误差超时时间
ms
RXPDO[0x6067]
位置到达阈值
指令单位
RXPDO[0x6068]
位置到达窗口时间
ms