DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第200页

DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 7 EtherCA T 总线控制模式 189  作为检测信息 ，提供 606 Ch （ V elocity actual value 速度反馈速度反馈 ）等。  60FFh （速 度给定）是通过 60 7Fh （最大内部速 度）以及 6080h （最 大电机速度） 进行限制。 7.7.2 常用参数 pv控制模式 关联对象（指令 ・ 设定类） 寄存器 说明 单位 RXPDO[0x6 040] 控制字…

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DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
188
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
OP-
mode
值在此参数的设定值内，如果经过606Eh（速度到达阈值时间）设定的时间，
设定6041h的bit10（target reached）为1作为阈值。
如果速度偏差是此参数的设定值以外的值，则6041h的bit10变为0。
606Eh
00h
速度到达阈值时间
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
PV
60FFh（速度给定）和60B1h（速度偏移）的合计值与606Ch（速度反馈）的差
到达606Dh（速度到达阈值）的设定值内后，设定6041h的bit10（target reached）
变为1的时间。
（2）bit12（speed）：
606Ch（速度反馈）经过606Fh（速度阈值）设定的值，并且如果高于6070h（速度阈值时间）设
定的时间，6041h的bit12变为0。
606Ch（速度反馈）如果低于606Fh（速度阈值）设定的值，6041h的bit12变为1，表示电机停止。
Bit
名称
值
定义
10
speed
0
电机动作中
1
电机停止中
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
OP-
mode
606Fh
00h
速度阈值
指令单位
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PV
606Ch（速度反馈）超过此参数的设定值，如果经过6070h（Velocity thresold time）
设定的时间，设定6041h（状态字）的bit12（speed）为0的阈值。
如果速度是此参数的设定值以下，6041h的bit12变为1。
6070h
00h
速度阈值时间
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
PV
606Ch（速度反馈）超过606Fh（速度给定）设定值的状态下，设定6041h的bit12
变为0的时间。
3）pv 控制模式的动作
Profile速度控制模式是基于以下的参数，生成速度指令值。
速度给定（60FFh）
速度偏移（60B1h）
轮廓加速度（6083h）
轮廓减速度（6084h）
目标速度是60FFh（Target velocity）。
速度前馈是60B1h（Velocity offset）暂不支持。
动作指令的更新（送信）是，伺服使能开启后，请经过约100ms后再输入。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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作为检测信息，提供606Ch（Velocity actual value速度反馈速度反馈）等。
60FFh（速度给定）是通过607Fh（最大内部速度）以及6080h（最大电机速度）进行限制。
7.7.2 常用参数
pv控制模式关联对象（指令・设定类）
寄存器
说明
单位
RXPDO[0x6040]
控制字
-
RXPDO[0x6060]
控制模式为 PV（Profile 速度控制模式），将其值设置为 3
-
RXPDO[0x60FF]
速度给定
指令单位/s
RXPDO[0x6072]
最大转矩
0.1%
RXPDO[0x607F]
最大内部速度
指令单位/s
RXPDO[0x6080]
最大电机速度
r/min
RXPDO[0x6083]
内部加速度
指令单位/s²
RXPDO[0x6084]
内部减速度
指令单位/s²
RXPDO[0x60C5]
最大加速度
指令单位/s²
RXPDO[0x60C6]
最大减速度
指令单位/s²
RXPDO[0x606D]
速度到达阈值
指令单位/s
RXPDO[0x606E]
速度超时
ms
RXPDO[0x606F]
速度阈值
指令单位/s
RXPDO[0x6070]
速度阈值时间
ms
pv控制模式关联对象（指令・监测类）
寄存器
说明
单位
TXPDO[0x6041]
状态字
-
TXPDO[0x6064]
位置反馈（电机实际位置）
指令单位
TXPDO[0x606C]
速度反馈
指令单位/s
TXPDO[0x6077]
实际转矩
0.1%
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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7.8 TQ 模式
tq（Profile转矩控制模式），是指定目标转矩、加减速等，在伺服驱动器内部生成位置指令后动
作的转矩控制模式。此控制模式请在通信周期500 μs以上使用。
7.8.1 相关参数
1）TQ 控制模式关联对象（指令・设定类）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
6040h
00h
控制字
-
0~65535
U16
rw
RxPDO
6088h
00h
转矩规划类型
-
-32768~32767
I16
rw
RxPDO
其他也有转矩控制共通的关联对象。
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
6071h
00h
转矩给定
0.1%
-3276~32767
I16
rw
RxPDO
6072h
00h
最大转矩
0.1%
0~65535
U16
rw
RxPDO
6080h
00h
最大电机速度
r/min
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
6087h
00h
转矩斜坡
0.1%/S
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
60B2h
00h
转矩偏移
0.1%
-32768~32767
I16
rw
RxPDO