DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第183页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 7 EtherCA T 总线控制模式 172 机械原点： 触发位置 所有回原方式 均需通过回原动作 指令触发后生效。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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6098h=29 动作说明：
① 位于原点开关负方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到反向限位后，
自动换向高速运行，遇到原点开关上升沿后，换向，寻找原点开关下降沿，减速，再次换向，
以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到原点开关上升沿后停机。
② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关
下降沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到原点开关上升沿后停机。
③ 位于原点开关正方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关上
升沿后，继续向前，直至遇到原点开关下降沿，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运
行，遇到原点开关上升沿后停机。
6098h=30 动作说明：
① 位于原点开关负方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到反向限位后，
自动换向高速运行，遇到原点开关上升沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，
遇到原点开关下降沿后停机。
② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关
下降沿后，换向，寻找原点开关上升沿，减速，再次换向，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，
遇到原点开关下降沿后停机。
③ 位于原点开关正方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关上
升沿后，继续向前，直至遇到原点开关下降沿，换向，寻找原点开关上升沿，减速，再次换向，
以 6099h:02h 的回原速度反向运行，遇到原点开关下降沿后停机。
方式 33、34（6098h=33、34）：
使用方法 33 或 34，回原点方向分别为负值或正值。原始位置位于选定方向的附近的 Z 相处。
机械原点：电机 Z 相信号
减速点：无
原点在 Z 相信号上
6098h=33 动作说明：
开始回原时，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，遇到第一个电机 Z 相信号停机。
6098h=34 动作说明：
开始回原时，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到第一个电机 Z 相信号停机。
方式 35（6098h=35）、37（6098h=37）：
在回原 35，37 的模式下，触发原点回零动作后，当前位置即为原点。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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机械原点：触发位置
所有回原方式均需通过回原动作指令触发后生效。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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7.6 PP 模式
PP（Profile 位置控制模式），是指定目标位置、目标速度、加减速度等，在伺服驱动器内部生
成位置指令后动作的位置控制模式。此控制模式请在通信周期 500μs 以上使用。