DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第95页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 5 基 本 功 能 的 设 定 84 P5-01 的设定 内容 示意图 1 指令结束后， 偏差在 P5-00 之 下 ， 输 出 COIN 信号。 2 指 令 结 束 且 电 机 转 速 在 旋 转 检 测 速 度 （ P5-0 3 ） 之 下 ， 同 时 偏 差 绝 对 值 小 于 P5-00 ， 则输出 COIN 信号。 3 指令结束， 偏差绝对 值 在 P5-00 之 下 输 出 COIN 信号…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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5.8 位置控制
5.8.1 位置模式通用
5.8.1.1 定位完成信号（/COIN、/COIN_HD）
在进行位置控制时表示伺服电机定位完成的信号，在指令控制器需要进行定位完成确认时使用。
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P5-00
定位完成宽度
144
指令单位
1～65535
随时
即时
P5-01
定位完成检测模式
0
-
0～3
随时
即时
P5-02
定位完成保持时间
0
ms
0～65535
随时
即时
参数
信号名称
出厂设定
适用模式
意义
修改
生效
P5-37
/COIN-HD
n.0000
5|6
定位完成保持
随时
即时
P5-38
/COIN
n.0001
5|6
定位完成输出
随时
即时
硬件接线详情可参考章节 3.3.2。
如果需要从 SO2 输出信号，则 P5-37、P5-38 设置为 n.0002/0012。注意一个 SO 端子只能用作
一种信号功能。
1）定位完成信号输出的条件
（1）/COIN-HD信号输出条件
当定位完成检测模式P5-01设定为3时，定位完成保持/COIN-HD信号才可以输出，当/COIN信号保
持P5-02时间后输出COIN-HD信号。
（2）/COIN信号输出条件
根据P5-01设置的定位完成检测模式，输出定位完成/COIN信号。下述为定位完成输出的前提条件
及其输出示意图。
P5-01 的设定
内容
示意图
0
偏差绝对值只要在
P5-00 以 下 ， 输 出
COIN信号。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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P5-01 的设定
内容
示意图
1
指令结束后，偏差在
P5-00 之 下 ， 输 出
COIN信号。
2
指令结束且电机转
速在旋转检测速度
（P5-03）之下，同
时偏差绝对值小于
P5-00，则输出COIN
信号。
3
指令结束，偏差绝对
值在P5-00之下输出
COIN信号。若COIN
保持P5-02时间后，
则输出COIN-HOLD
信号。
2）定位完成宽度的说明
（1）定位完成宽度P5-00因电子齿轮比的变化而成比例变化，出厂默认为11指令单位。
定位完成宽度 P5-00 随着电机转一圈所需的指令脉冲数而成比例变化。
定位完成信号的输出取决于定位完成宽度，宽度越小，定位完成信号输出越迟，但信号输出不影
响电机实际运行状态。
（2）定位完成宽度也可以单独设置，其更改不会影响电机转一圈所需的指令脉冲数。
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5.8.1.2 定位接近信号（/NEAR）
伺服电机位于定位完成信号附近的信号，以便于设备提前准备下一步的动作。
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P5-06
接近信号输出宽度
655
指令单位
0～65535
随时
即时
参数
信号名称
出厂设定
适用模式
意义
修改
生效
P5-46
/NEAR
n.0000
5|6
定位接近
随时
即时
硬件接线详情可参考章节 3.3.2。
如果需要从 SO2 输出信号定位接近，则可将 P5-46 设置为 n.0002/0012。
1）定位接近信号输出条件
当伺服驱动器的脉冲偏差值U0-08低于P5-06设定值时，输出定位接近信号（/NEAR）。
2）接近信号输出的说明
（1）接近信号输出宽度P5-06因电子齿轮比的变化而成比例变化，出厂默认为655指令单位。
接近信号输出宽度 P5-06 随着电机转一圈所需的指令脉冲数而成比例变化。
定位完成信号的输出取决于定位完成宽度，宽度越小，定位完成信号输出越迟，但信号输出不影
响电机实际运行状态。
（2）接近信号输出宽度也可以单独设置，其更改不会影响电机转一圈所需的指令脉冲数。
（3）请将此参数设定得比定位完成宽度大。
5.8.1.3 指令脉冲禁止（/INHIBIT）
位置指令禁止，含内部和外部位置指令。在位置控制时停止指令脉冲输入的功能。当/INHIBIT信
号为ON时，不再对脉冲指令进行计数。
关联参数
参数
信号名称
出厂设定
适用模式
意义
修改
生效
P5-32
/INHIBIT
n.0000
5|6
指令脉冲禁止
随时
即时
参数范围 n.0000-001A，通过参数 P5-32 分配到其他输入端子。
如果需要从 SI2 输入信号指令脉冲禁止，则可将 P5-32 设置为 n.0002/0012。硬件接线详情可参
考章节 3.3.1。