DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第375页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 11 通讯案例 364 此 时 在 视 图 中 可 设 置 电 机 需 要 运 动 的 距 离 、 速 度 等 参 数 。 依 次 点 击 MC_Power 功 能 块 中 的 bDriveStart —bRegulatorOn —Enable 使 电 机正 常 使 能。 最 后 点 击 MC_M oveRelative 功 能 块 中的 Execute ， 即可启动相对 位置运动。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
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建立完成的视图如下所示：
10）在线控制
轴的参数设置。双击轴 1，在 Scaling/Mapping 选项卡中对轴参数进行设置。①为设定编码器精
度，此例中连接的是 17 位编码器，因此填入 131072。
设置和输出的关系：系数=（④*⑤*⑥）/（②*③）
例：当输入输出关系系数为 10，MC_MoveRelative 功能块中的 Distance（距离）设置为 100 时，
则 100/10*131072=131070，即设定的运行距离是 1310720 个脉冲，电机会转 10 圈。此时设置
功能块中的 Velocity（速度）数值为 10，则 10/10*131072=131072，即电机会以 131072/s 的速
度运行。再设置 Accelaration（加速度）的数值为 1000，则 1000/10*131072=13107200，即电机
的加速度是 13107200/s²，减速度设置同理。
设置参数完毕后，需编译程序进行语法检查，程序检查无报错后就可登陆运行。登陆使应用程
序与目标设备建立起连接，并进入在线状态，能正确登陆的前提条件是要正确配置设备的通讯
设置并且应用程序必须是无编译错误的。依次执行 编译、 登陆、 运行，正常运行
状态如下图所示。
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此时在视图中可设置电机需要运动的距离、速度等参数。依次点击 MC_Power 功能块中的
bDriveStart—bRegulatorOn—Enable 使电机正常使能。最后点击 MC_MoveRelative 功能块中的
Execute，即可启动相对位置运动。
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11.4 OMRON 与信捷 DM6C 伺服 EtherCAT 通讯实例
本例将说明 OMRON品牌 PLC 作为 EtherCAT 主站，XINJE伺服作为从站时是如何实现 EtherCAT
运动控制的。
11.4.1 系统配置
名称
型号/规格
数量
备注
上位机
Sysmac Studio
1
欧姆龙上位机软件
控制器
OMRON NJ501-1500 系列
1
信捷伺服
DM6C-45P5-R
1
网线
JC-CA-3
若干
用于电脑与 PLC 以及 PLC 与伺服之间的连接
11.4.2 系统拓扑
NJ501 CPU 模块带有两个网口，红色标注为 Ethernet/IP，用于连接 OMRON 上位机 Sysmac Studio
对 PLC 进行监控写入操作；黄色标注为 EtherCAT，另一端连接 XINJE DM6C 系列伺服实现
EtherCAT 通讯。
每个网口分别带有 RUN/ERROR/ACT 三个指示灯，网线正确连接后，RUN 应亮起，ACT 常亮。
通讯建立，网口有数据交互时，ACT 闪烁。除非异常，否则 ERROR 不会亮起。