DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第178页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 7 EtherCA T 总线控制模式 167 使用原点开 关信号回原 6098h=1 9 动作 说明： ① 原点开关处 于无效 状态：开 始回原 时，以高 速（ 60 99h:01h ）开 始正向回 零，遇 到原点 开关 上升沿后， 换向， 减速， 以 6099h:02 h 的回 原速度反向运 行， 遇到原点 开关信号下降 沿后停机。 ② 原点开关处 于有效 状态：开 始回 原时，以 高速（ 60…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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方式（6098h=18）：
此方式类似于方式 2。
不同的是，原点检出位置不是电机 Z 相信号，而是正向限位开关变化的位置。（请参照下图）
正向限位（POT）未分配时，Homing error = 1。
机械原点：正向限位开关
减速点：正向限位开关
使用正向限位信号回原
6098h=18 动作说明：
正向限位处于无效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到正向限位（POT）
上升沿后，换向，减速，以 6099h:02h 的回原低速反向运行，遇到正向限位下降沿停机。
方式 19、20（6098h=19、6098h=20）：
此方式类似于回原方式 3，4。
不同的是，原点检出位置不是电机 Z 相信号，而是原点开关变化的位置。（请参照下图）
HOME 未分配时，Homing error = 1。
机械原点：原点开关
减速点：原点开关
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使用原点开关信号回原
6098h=19 动作说明：
① 原点开关处于无效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关
上升沿后，换向，减速，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，遇到原点开关信号下降沿后停机。
② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关
下降沿后，换向，寻找原点开关上升沿，再次换向，减速，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，
遇到原点开关下降沿后停机。
6098h=20 动作说明：
① 原点开关处于无效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关
上升沿后，换向，寻找原点开关下降沿，再次换向，减速，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，
遇到原点开关上升沿后停机。
② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关
下降沿后，换向，减速，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到原点开关上升沿后停机。
方式 21、22（6098h=21、6098h=22）：
此方式类似于回原方式 5，6。
不同的是，原点检出位置不是电机 Z 相信号，而是原点开关变化的位置。
（请参照下图）
原点信号未分配时，Homing error = 1。
机械原点：原点开关
减速点：原点开关
使用原点开关信号回原
6098h=21 动作说明：
① 原点开关处于无效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关
上升沿后，换向，减速，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到原点开关下降沿后停机。
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② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关
下降沿后，换向，寻找原点开关上升沿，再次反向，减速，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，
遇到原点开关下降沿后停机。
6098h=22 动作说明：
① 原点开关处于无效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关
上升沿后，换向，寻找原点开关下降沿，再次换向，减速，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，
遇到原点开关上升沿后停机。
② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关
下降沿后，换向，减速，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，遇到原点开关上升沿后停机。
方式 23~26（6098h=23，24，25，26）：
此方式类似于回原方式 7，8，9，10。
不同的是，原点检出位置不是电机 Z 相信号，而是原点开关变化的位置。（请参照下图）
原点信号、正向限位信号未分配时，Homing error = 1。
机械原点：原点开关
减速点：原点开关
使用原点开关信号、正向限位信号回原
6098h=23 动作说明：
① 位于原点开关负方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关上
升沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，遇到原点开关下降沿后停机。
② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关