DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第358页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 11 通讯案例 347 11.3.3 调试步骤 1）新建工 程 双击 启动 Code sys 。 选择新建工程 命令点击 New Project 创建 一个空白项目，输入项目名 称和项目保存 路径后点击 OK 。 2）添加 XM L 文件 打开工具设备 库， 分别添加主站设备 和从站设备的 XML 文件。 首先 这里先添加主站设 备的 XML 文件。 依次 点击 T ools--Device Re p…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
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11.3 CODESYS 与信捷 DM6C 伺服 EtherCAT 通讯实例
本例将说明 CODESYS 运动控制软件作为 EtherCAT 主站（信捷 XG3 系列 PLC 仅作为一个硬件
平台），信捷 DM6C 系列伺服作为从站时是如何实现 EtherCAT 运动控制的。
11.3.1 系统配置
名称
型号/规格
数量
备注
运动控制软件
CODESYS
1
软件版本：V3.5 SP13 Patch 1
硬件控制平台
XS3 系列 PLC
1
信捷伺服
DM6C-45P5-R
3
网线
JC-CA-3
若干
用于电脑与伺服之间的连接
11.3.2 系统拓扑
这是 CODESYS 基于传统硬 PLC 的控制系统。此方案中，PLC 开发系统一般在普通 PC 机上运
行，而传统硬 PLC 只是作为一个硬件平台，将软 PLC 的实时核安装在传统硬 PLC 中，将开发
系统编写的系统程序下载到硬 PLC 中，其控制系统图如上图所示。
XS3 系列 PLC 带有上下两个网口，上面的网口为 Ethernet/IP，用于连接 CODESYS 上位机；下
面的网口为 EtherCAT 连接口，用于连接 XINJE DM6C 系列伺服实现 EtherCAT 通讯。信捷 DM6C
系列伺服驱动器的两个通讯网口则需遵循“下进上出”的原则。
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11.3.3 调试步骤
1）新建工程
双击 启动 Codesys。选择新建工程命令点击 New Project 创建一个空白项目，输入项目名
称和项目保存路径后点击 OK。
2）添加 XML 文件
打开工具设备库，分别添加主站设备和从站设备的 XML 文件。首先这里先添加主站设备的 XML
文件。依次点击 Tools--Device Repository，在弹出的对话框中点击安装 Install，选择 XML 文件
所在的路径找到 XML 文件，选中后点击打开。
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打 开 后 即 安 装 完 成 ， 如 下 图 所 示 。 同 理 ， 用 同 样 的 方 式 安 装 从 站 XML 文 件
（XINJE-DS5-C_rev1.1）。