DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第219页

DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 7 EtherCA T 总线控制模式 208  关联参数 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P0-11 每转脉冲数 *1 0 pul 0 ～ 99 99 伺服 OFF 即时 P0-12 每转脉冲数 *10000 0 pul 0 ～ 99 99 伺服 OFF 即时 P0-13 电子齿轮比（ 分子） 1 - 0 ～ 65535 伺服 OFF 即时 P0-14 电子齿轮比（ 分母） 1 -…

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DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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另外，电子齿轮比、Polarity 指令极性、Home offset的设定值的变更，通过本章后面叙述的时序
进行反映。
使用绝对式编码器的注意事项具体参考本章的第 4 小节内容“绝对式编码器的初始
化”。
2）电子齿轮比
（1）功能描述
电子齿轮是从上位输入的位置指令乘以通过对象设定的电子齿轮比作为位置控制部的位置指令
的功能。根据此功能的使用，可以任意设定每个指令单位的电机旋转·移动量。
（2）DM6C 系列电子齿轮比设置方法
方法1：根据伺服内部参数设定电子齿轮比；
所谓“电子齿轮”功能，主要有两方面的应用：
（1）确定电机旋转1圈所需要的指令脉冲数，以保证电机转速能够达到需求转速。
下述以19位编码器电机举例，上位机PLC已发送脉冲频率为200kHz：
每转脉冲数设为10000
电子齿轮比设为524288：10000
每转脉冲数设为5000
电子齿轮比设为524288：5000
（2）在精确定位中，设定1指令脉冲对应的物理单位长度，便于计算。
如下图若指定单位脉冲对应工件移动1um，则负载轴旋转一圈需要的指令量为6mm/1um= 6000个
指令脉冲，在减速比为1：1的情况下，可直接设定每转脉冲数P0-11=6000，P0-12=0，则上位机发
出6000个脉冲工件移动6mm（具体计算方法参考1～6步骤）。
编码器：524288（19 位） 丝杆节距：6mm
不更改电子齿轮比情况
更改电子齿轮比情况
不更改电子齿轮比电机旋转 1 圈为 524288 个
脉冲（P0-11=0，P0-12=0 时）。
电机转 1 圈工件移动 6mm，则所需脉冲数为
524288 个脉冲，将工件移动 10mm，则需要
10/6*524288=873813.333 个脉冲，实际发送
脉冲时会舍去小数，则会产生误差。
通过更改电子齿轮比，电机旋转 1 圈需要
6000 个脉冲。
电机转 1 圈工件移动 6mm，则所需脉冲数
为 6000 个脉冲，将工件移动 10mm，则需
要 10/6*6000=10000 个脉冲，实际发送脉冲
时不会产生小数，则不会产生误差。
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关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-11
每转脉冲数*1
0
pul
0～9999
伺服 OFF
即时
P0-12
每转脉冲数*10000
0
pul
0～9999
伺服 OFF
即时
P0-13
电子齿轮比（分子）
1
-
0～65535
伺服 OFF
即时
P0-14
电子齿轮比（分母）
1
-
0～65535
伺服 OFF
即时
P0-92
第二组电子齿轮比（分子）低位
*1
1
-
1～9999
○（模式 5）
√（模式 6））
即时
P0-93
第二组电子齿轮比（分子）高位
*10000
0
-
1～65535
○（模式 5）
√（模式 6）
即时
P0-94
第二组电子齿轮比（分母）低位
*1
1
-
1～9999
伺服 OFF
即时
P0-95
第二组电子齿轮比（分母）高位
*10000
0
-
1～65535
伺服 OFF
即时
P0-11～P0-14都是关于电子齿轮比的参数，P0-11、P0-12为一组，P0-13、P0-14
为一组，但是每转脉冲数P0-11、P0-12的优先级高于电子齿轮比P0-13、P0-14，
只有P0-11、P0-12都设定为0的时候电子齿轮比P0-13、P0-14才会生效。
当P0-11、P0-12、P0-13、P0-14都设为0的时候，P0-92、P0-93和P0-94、P0-95
才会生效。
每转脉冲数和电子齿轮比的计算
步骤
内容
说明
1
确认机械规格
确认减速比 n：m（伺服电机旋转 m 圈时负载轴旋转 n
圈）、滚珠丝杠节距、滑轮直径等。
2
确认编码器脉冲数
确认所用伺服电机的编码器分辨率。
3
决定指令单位
决定指令控制器的 1 个脉冲对应实际运行的距离或角
度。
4
计算负载轴旋转 1 圈的指令量
以决定的指令单位为基础，计算负载轴旋转 1 圈的指
令量 N。
5
计算电机轴转 1 圈的脉冲数 M
电机轴旋转 1 圈的指令脉冲数 M=N/(m/n)。
6
设定每圈脉冲数（P0-11/P0-12）
或者电子齿轮比（P0-13/P0-14）
/(P0-92~95)
P0-11=M%10000
P0-12=M/10000
nN
m
M140P
130P
编码器分辨率编码器分辨率
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步骤6中的每圈脉冲数生效优先级每圈脉冲数高于电子齿轮比，即P0-11~P0-12
均为0时P0-13~P0-14才会生效，特殊情况若算得每转脉冲数为小数时就要考虑
使用电子齿轮比。
当P0-13和P0-14超过设定范围时，请将电子齿轮比分子、分母约分，若约分后
仍然超出参数设置范围，请使用第二组齿轮比P0-92～P0-95，只有P0-11~14=0
时第二组齿轮比生效。
DM6C系列伺服电机编码器分辨率有524288（19位）和8388608（23位）。
指令单位并不代表加工精度。在机械精度的基础上细化指令单位量，可以提高
伺服的定位精度。比如在应用丝杠时，机械的精度可以达到0.01mm，那么0.01mm
的指令单位当量就比0.1mm的指令单位当量更精确。
电子齿轮的设定实例
步
骤
名称
滚珠丝杠
圆台
皮带＋滑轮
P：节距
P
1旋转=
指令单位
P
负载轴
负载轴
指令单位
1旋转=
360°
负载轴
D：滑轮直径
1旋转=
指令单位
1
确认机械规格
滚珠丝杠节距 6mm
机械减速比 1:1
1 圈旋转角 360
度减速比 1:3
滑轮直径 100mm
减速比 1:2
2
确认编码器脉冲数
编码器分辨率 131072
编 码 器 分 辨 率
131072
编码器分辨率 131072
3
决定指令单位
1 指令单位：0.001mm
1 指令单位：0.1
度
1 指令单位：0.02mm
4
计算负载 轴旋转 1
圈的指令量
6mm/0.001mm=6000
360/0.1=3600
314mm/0.02mm=15700
5
计算电机轴转 1 圈
的脉冲数 M
M =6000/(1/1)=6000
M=3600/(3/1)=1
200
M=15700/(2/1)=7850
6
设定每圈脉冲数
P0-11/P0-12
P0-11=6000
P0-12=0
P0-11=1200
P0-12=0
P0-11=7850
P0-12=0
设定电子齿轮比
(P0-13/P0-14)/(P0-9
2~95)
P0-13=131072
P0-14=6000
约分后
P0-13=8192
P0-14=375
P0-13=131072
P0-14=1200
约分后
P0-13=8192
P0-14=75
P0-13=131072
P0-14=7850
约分后
P0-13=65536
P0-14=3925
转换成第二齿轮比
P0-92=5536 P0-93=6
P0-94=3925 P0-95=0
方法2：根据CoE（CiA402）规定的对象608Fh（Position encoder resolution位置编码器分辨率）、
6091h（Gear ratio齿轮比）、6092h（Feed constant）设定电子齿轮比。
以下主要说明根据CoE（CiA402）设定电子齿轮比。
用户定义的单位（指令单位）和内部单位（pulse）的关系，根据下述方程式进行计算。
电子齿轮比计算公式：
πD
πD