DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第395页
DM6C 系列 伺服驱动器用户手册 附录 384 P1-XX 功能描述 单位 出厂值 设定 范围 生效 时机 适用 模式 0 ：一阶低通滤波 器 1 ：滑动平均滤波 器 P1-23 速度指 令 滤 波 时 间 参 数 0.1ms 0 0~65535 ○ 3|4|7 P1-24 位置指令加减 速滤波时间 0.1ms 0 0~65535 △ 5|6 P1-25 位置指令平滑 滤波时间参数 0.1ms 0 0~65535 △ 5|6 P1-7…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 附录
383
P0-XX
功能描述
单位
出厂值
设定
范围
生效
时机
适用
模式
P0-56
编码器通讯尝试次数
-
10
1~65535
○
所有
P0-68.
0~P0-6
8.1
xx□□
编码数据更新时序连续出错报警
次数
0x05
0x01~
0xFF
●
所有
P0-68.
2~P0-6
8.3
□□xx
E-241 报警滤波次数
-
0
0~0xFF
●
所有
P0-69
风扇开关（
P0-69.0
）
0
：温度大于
45℃
开风扇，小于
42℃
关风扇（滞环
3℃
）
1
：使能后开风扇，关使能就关风
扇
大电机热电偶断线报警屏蔽开关
（
P0-69.1
）
0
：不屏蔽热电偶断线报警
1：屏蔽热电偶断线报警
-
1
0/1
√
所有
P0-70
脉冲指令偏差限值
0.01 圈
200
0~65535
√
8
P0-74
堵转报警时间
1ms
0
0-65535
√
所有
P0-75
堵转报警速度
1rpm
50
5~9999
√
所有
P0-79
绝对值编码器电池欠压报警开关
0：作为绝对值编码器使用
1：作为增量式编码器使用
2：作为绝对值编码器使用，忽略
多圈溢出报警
-
1
0~2
●
所有
P0-80
电机热功率保护方式
0：电流保护
1：平均热功率保护
2：模拟热功率保护
-
2
0~2
●
所有
P0-92
～
P0-93
32 位电子齿轮比分子
P0-11～P0-14 为 0 时有效。
P0-92*1 + P0-93 *10000
-
1
1~9999
○（模
式 5）
√（模
式 6）
5、6
1
1~65535
P0-94
～
P0-95
32 位电子齿轮比分母
P0-11～P0-14 为 0 时有效。
P0-94*1 + P0-95 *10000
-
1
1~9999
○（模
式 5）
√（模
式 6）
5、6
1
1~65535
（2）参数 P1 组
P1-XX
功能描述
单位
出厂值
设定
范围
生效
时机
适用
模式
P1-00
第一速度环增益
0.1Hz
300
10~20000
√
所有
P1-01
第一速度环积分时间常数
0.01ms
2653
15~51200
√
所有
P1-02
第一位置环增益
0.1/s
480
10~20000
√
所有
P1-10
速度前馈增益
1%
0
0~300
√
5|6|7
P1-11
速度前馈滤波时间
0.01ms
50
0~10000
√
5|6|7
P1-14
增益切换模式设置
-
0
0~0x00A2
√
所有
P1-15
增益切换等待时间
ms
5
0~1000
√
所有
P1-16
增益切换等级阈值
-
50
0~20000
√
所有
P1-17
增益切换等级滞环
-
30
0~20000
√
所有
P1-18
位置环增益切换时间
ms
3
0~1000
√
所有
P1-22
速度指令滤波器选择
-
0
0~1
○
3|4|7
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 附录
384
P1-XX
功能描述
单位
出厂值
设定
范围
生效
时机
适用
模式
0
：一阶低通滤波器
1
：滑动平均滤波器
P1-23
速度指令滤波时间参数
0.1ms
0
0~65535
○
3|4|7
P1-24
位置指令加减速滤波时间
0.1ms
0
0~65535
△
5|6
P1-25
位置指令平滑滤波时间参数
0.1ms
0
0~65535
△
5|6
P1-74
编码器零位偏检测周期
-
1000
0~65535
√
所有
P1-75
编码器零位偏检测阈值
-
10
0~255
√
所有
（3）参数 P2 组
P2-XX
名称
单位
出厂值
设定
范围
生效
时机
适用
模式
P2-00.0
扰动观测器开关
0：关闭
1：打开
-
0
0~1
○
所有
P2-01.0
自适应模式开关
0：关闭
1：打开
-
0
0~1
●
所有
P2-01.1
自适应等级
0：高响应
1：低噪音
-
根据机型
0~1
●
所有
P2-02.0
自整定模式
1：柔和
2：快速定位
3：快速定位，控制超调
-
3
1~3
√
所有
P2-02.2
负载类型（仅在自整定过程
中有效）
1：同步带
2：丝杆
3：刚性连接
-
2
1~3
√
所有
P2-03.3
自适应负载类型
0：小惯量模式
1：大惯量模式
-
0
0~1
●
所有
P2-05
自适应模式速度环增益（标
准）
0.1Hz
400
1~65535
○
所有
P2-07
自适应模式惯量比（标准）
%
0
0~10000
○
所有
P2-08
自适应模式速度观测器增益
（标准）
Hz
60
10~1000
○
所有
P2-12
自适应模式最大惯量比（标
准）
-
30
1~10000
○
所有
P2-15
惯量辨识和内部指令自整定
最大行程
0.01r
100
1~3000
√
所有
P2-17
惯量辨识和内部指令自整定
最高速度
-
0
0~65535
√
所有
P2-18
惯量辨识起始惯量比
%
500
1~20000
√
所有
P2-19
自适应模式带宽
%
50
1~100
○
所有
P2-35
转矩指令滤波时间常数 1
0.01ms
66
0~65535
√
所有
P2-36
转矩指令滤波时间常数 2
0.01ms
100
0~65535
√
所有
P2-41
扰动转矩补偿系数
（非自适应模式有效）
%
85
0~100
√
所有
P2-47.0
模型环开关
0：关闭
1：打开
-
0
0~f
√
所有
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 附录
385
P2-XX
名称
单位
出厂值
设定
范围
生效
时机
适用
模式
P2-49
模型环增益
0.1Hz
480
10~20000
√
3|4|5|6|7
P2-60.0
主动振动抑制开关
0：关闭
1：打开
-
0
0~1
√
3|4|5|6|7
P2-60.1
主动抑制自整定开关
0：自整定时不配置主动振动
抑制
1：自整定时配置主动振动抑
制
-
1
0~1
√
3|4|5|6|7
P2-61
主动振动抑制频率
0.1Hz
1000
10~20000
√
所有
P2-62
主动振动抑制增益
%
100
1~1000
√
所有
P2-63
主动振动抑制阻尼
%
100
0~300
√
所有
P2-64
主动振动抑制频率 1
-
0
-5000~5000
√
所有
P2-65
主动振动抑制频率 2
-
0
-5000~5000
√
所有
P2-69.0
陷波滤波器 1 开关
-
0
0~1
√
所有
P2-69.1
陷波滤波器 2 开关
-
0
0~1
√
所有
P2-69.3
陷波滤波器 3 开关
-
0
0~1
√
所有
P2-70.0
陷波滤波器 4 开关
-
0
0~1
√
所有
P2-70.1
陷波滤波器 5 开关
-
0
0~1
√
所有
P2-71
第一陷波频率
Hz
8000
50~8000
√
所有
P2-72
第一陷波衰减
0.1dB
71
50~1600
√
所有
P2-73
第一陷波带宽
Hz
0
0~1000
√
所有
P2-74
第二陷波频率
Hz
8000
50~8000
√
所有
P2-75
第二陷波衰减
0.1dB
71
50~1600
√
所有
P2-76
第二陷波带宽
Hz
0
0~1000
√
所有
P2-77
第三陷波频率
Hz
8000
50~8000
√
所有
P2-78
第三陷波衰减
0.1dB
71
50~1600
√
所有
P2-79
第三陷波带宽
Hz
0
0~1000
√
所有
P2-80
第四陷波频率
Hz
8000
50~8000
√
所有
P2-81
第四陷波衰减
0.1dB
71
50~1600
√
所有
P2-82
第四陷波带宽
Hz
0
0~1000
√
所有
P2-83
第五陷波频率
Hz
8000
50~8000
√
所有
P2-84
第五陷波衰减
0.1dB
71
50~1600
√
所有
P2-85
第五陷波带宽
Hz
0
0~1000
√
所有
（4）速度控制参数 P3 组
P3-XX
名称
单位
出厂值
设定
范围
生效
时机
适用
模式
P3-05
预设速度 1
rpm
0
-9999~9999
√
3
P3-06
预设速度
2
rpm
0
-9999~9999
√
3
P3-07
预设速度 3
rpm
0
-9999~9999
√
3
P3-09
加速时间
ms
200
0~65535
○
3|4|7
P3-10
减速时间
ms
200
0~65535
○
3|4|7
P3-12
零速箝位模式
-
0
0~3
○
3|4|7
P3-13
零速箝位速度
rpm
10
0~300
○
3|4|7
P3-14
正向最大速度指令限幅
rpm
4000
0~10000
○
所有
P3-15
反向最大速度指令限幅
rpm
4000
0~10000
○
所有
P3-16
转矩控制时的内部正向速度限制
rpm
2000
5~10000
√
1|2
P3-17
转矩控制时的内部反向速度限制
rpm
2000
5~10000
√
1|2