DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第9页
D M 6 C 系 列 伺 服 驱 动 器 用 户 手 册 目 录 vi 7.6.1 相关参数 . ............... .............. ............... ............... ......... 174 7.6.2 常用参数 . ............... .............. ............... ............... ......... 181 7.7…
DM 6 C 系 列 伺 服 驱 动 器 用 户 手 册 目 录
v
5.6.3 STO 相关参数设置 .............................................................. 79
5.6.4 STO 工作原理 .................................................................. 80
5.6.5 STO 功能注意事项 .............................................................. 80
5.7 弱磁功能 .......................................................................... 82
5.7.1 弱磁功能概述 .................................................................. 82
5.7.2 弱磁相关参数设置 .............................................................. 82
5.8 位置控制 .......................................................................... 83
5.8.1 位置模式通用 .................................................................. 83
5.8.2 位置控制（内部位置指令） ..................................................... 107
5.9 速度控制 ......................................................................... 115
5.9.1 速度模式通用控制 ............................................................. 115
5.9.2 速度控制（内部设定速度） ..................................................... 118
5.10 转矩控制 ........................................................................ 120
5.10.1 转矩控制（内部设定） ........................................................ 120
6. ETHERCAT 总线通讯 .................................................................... 122
6.1 ETHERCAT 技术概览 ..................................................................122
6.1.1 EtherCAT 概述 ................................................................ 122
6.1.2 系统构成（主站、从站构成） ................................................... 122
6.2 ETHERCAT 通信规格 ..................................................................123
6.2.1 通讯规格一览表 ............................................................... 123
6.2.2 EtherCAT 帧结构 .............................................................. 124
6.2.3 状态机 ESM ................................................................... 125
6.2.4 从站控制器 ESC ............................................................... 126
6.2.5 SII 区域（0000h～003Fh） ..................................................... 128
6.2.6 SDO（服务数据对象） .......................................................... 128
6.2.7 PDO（过程数据对象） .......................................................... 131
6.2.8 通信同步模式 ................................................................. 132
6.2.9 LED 指示灯 ................................................................... 133
7. ETHERCAT 总线控制模式 ................................................................ 134
7.1 ETHERCAT 操作 ......................................................................134
7.2 CSP 模式 ..........................................................................135
7.2.1 相关参数 ..................................................................... 136
7.2.2 常用参数 ..................................................................... 140
7.3 CSV 模式 ..........................................................................141
7.3.1 相关参数 ..................................................................... 141
7.3.2 常用参数 ..................................................................... 144
7.4 CST 模式 ..........................................................................145
7.4.1 相关参数 ..................................................................... 145
7.4.2 常用参数 ..................................................................... 148
7.5 HM 模式 ...........................................................................149
7.5.1 相关参数 ..................................................................... 150
7.5.2 常用参数 ..................................................................... 157
7.5.3 回原点方式 ................................................................... 158
7.6 PP 模式 ...........................................................................173
DM 6 C 系 列 伺 服 驱 动 器 用 户 手 册 目 录
vi
7.6.1 相关参数 ..................................................................... 174
7.6.2 常用参数 ..................................................................... 181
7.7 PV 模式 ...........................................................................183
7.7.1 相关参数 ..................................................................... 183
7.7.2 常用参数 ..................................................................... 189
7.8 TQ 模式 ...........................................................................190
7.8.1 相关参数 ..................................................................... 190
7.8.2 常用参数 ..................................................................... 194
7.9 模式共通功能 ..................................................................... 195
7.9.1 模式互切功能 ................................................................. 195
7.9.2 停车方式 ..................................................................... 195
7.9.3 探针功能（位置箝位请求/解除） ................................................ 199
7.9.4 数字输入（60FDh) ............................................................. 204
7.9.5 数字输出（60FEh） ............................................................ 205
7.9.6 位置信息位置 ................................................................. 206
7.9.7 总线模式下的超程功能 ......................................................... 214
7.9.8 远程 I/O 功能 ................................................................. 219
7.9.9 级联报警功能 ................................................................. 221
8. 对象字典详细说明 ..................................................................... 222
8.1 对象字典区域分配 ................................................................. 222
8.2 COE 通信区域（0X1000-0X1FFF） ..................................................... 223
8.2.1 对象一览 ..................................................................... 223
8.2.2 设备信息 ..................................................................... 226
8.2.3 同步管理器通讯类型（1C00h） .................................................. 227
8.2.4 PDO 映射 ..................................................................... 228
8.2.5 同步管理器 2/3（1C32h、1C33h） ............................................... 230
8.3 伺服参数区域（0X2000~0X5FFF） .....................................................235
8.3.1 对象一览 ..................................................................... 235
8.3.2 对象概述 ..................................................................... 236
8.4 驱动 PROFILE 区域（0X6000~0X6FFF） .................................................. 237
8.4.1 对象一览 ..................................................................... 237
8.4.2 PDS（Power Drive Systems）规格 ............................................... 239
8.4.3 控制字（6040h） .............................................................. 241
8.4.4 状态字（6041h） .............................................................. 242
8.5 控制模式设定 ..................................................................... 244
8.5.1 支持的驱动模式（6502h） ...................................................... 244
8.5.2 控制模式（6060h） ............................................................ 244
8.5.3 当前控制模式（6061h） ........................................................ 245
9. 伺服增益的调整 ....................................................................... 247
9.1 伺服增益调整概述 ................................................................. 247
9.1.1 概述和流程 ................................................................... 247
9.1.2 几种调整的区别 ............................................................... 248
9.2 转动惯量推定 ..................................................................... 249
9.2.1 概述 ......................................................................... 249
DM 6 C 系 列 伺 服 驱 动 器 用 户 手 册 目 录
vii
9.2.2 注意事项 ..................................................................... 249
9.2.3 操作工具 ..................................................................... 249
9.2.4 操作步骤 ..................................................................... 250
9.3 快速调整 ......................................................................... 253
9.3.1 概述 ......................................................................... 253
9.3.2 快速调整步骤 ................................................................. 253
9.3.3 刚性等级对应增益参数 ......................................................... 253
9.3.4 注意事项 ..................................................................... 257
9.4 自动调整 ......................................................................... 258
9.4.1 概述 ......................................................................... 258
9.4.2 注意事项 ..................................................................... 258
9.4.3 操作工具 ..................................................................... 258
9.4.4 内部指令自整定操作步骤 ....................................................... 259
9.4.5 外部指令自整定操作步骤 ....................................................... 262
9.4.6 相关参数 ..................................................................... 266
9.5 手动调整 ......................................................................... 268
9.5.1 概述 ......................................................................... 268
9.5.2 调整步骤示例 ................................................................. 269
9.5.3 调整的增益参数 ............................................................... 269
9.6 自适应调整 ....................................................................... 271
9.6.1 概述 ......................................................................... 271
9.6.2 注意事项 ..................................................................... 271
9.6.3 操作步骤 ..................................................................... 271
9.6.4 惯量模式及相关参数 ........................................................... 271
9.6.5 推荐惯量比参数 ............................................................... 272
9.6.6 自适应相关参数效果 ........................................................... 272
9.6.7 自适应有效时变为无效的参数 ................................................... 273
9.7 振动抑制 ......................................................................... 274
9.7.1 概述 ......................................................................... 274
9.7.2 操作工具 ..................................................................... 274
9.7.3 振动抑制（快速 FFT） ......................................................... 274
9.7.4 振动抑制（上位机软件） ....................................................... 275
9.7.5 振动抑制（手动设置） ......................................................... 276
9.7.6 陷波滤波器 ................................................................... 277
9.8 增益调整应用功能 ................................................................. 279
9.8.1 模型环控制 ................................................................... 279
9.8.2 转矩扰动观测 ................................................................. 280
9.8.3 增益调整参数 ................................................................. 281
9.8.4 增益切换 ..................................................................... 281
9.8.5 速度环 P-PI 模式切换 .......................................................... 285
9.9 增益调整相关 ..................................................................... 287
9.9.1 出现负载晃动时 ............................................................... 287
9.9.2 出现振动时 ................................................................... 287
9.9.3 出现噪音时 ................................................................... 287
10. 报警分析 ............................................................................ 288