DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第6页
D M 6 C 系 列 伺 服 驱 动 器 用 户 手 册 目 录 iii 目录 目录 ...... ............... ................ ............... ............... ................ . III ►► 产品到货 时的确认 ..... ................ ............... ................ ............…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 安全注意事项
ii
接线注意事项
2．请正确连接地线，接地不良可能会造成触电。请使用 2mm
2
的电线对驱动器的接地端子进行接地。
3．请锁紧端子的固定螺丝，否则可能会造成火灾。
4．在对驱动器进行接线操作前，请务必断开所有外部电源。
5．布线请保证编码器线、动力线处于松散状态，不要绷紧，以免线缆破损。
操作注意事项
1．驱动器运行后，请勿触摸电机的旋转部分，防止受伤。
2．在试运行时，为防止意外发生，请对电机进行空轴状态下试运行，否则可能会导致人员受伤。
3．连接机械后，请先设定好合适的参数再运行，否则有可能造成机械失控或故障。
4．在运行中，请勿触摸散热器，有被烫伤的危险。
5．带电状态下，请勿改变配线，有受伤的危险。
6．请勿频繁开关电源，若需多次开关电源、请控制在 2 分钟 1 次，否则可能会导致驱动器充电电阻损
坏，由于频繁开关继电器还未释放就通电，可能会导致跳闸。
保养与检查
1．电源的开启和切断操作请由专业人员进行。
2．严禁使用汽油、酸性、稀释剂及碱性洗涤剂，以免外壳破损或变色。
3．如更换驱动器时，请将原驱动器的参数传输到新驱动器后，再重新开始运行，否则会导致机械损坏，
甚至人员受伤。
4．严禁再通电状态下改变配线，否则会造成触电或受伤。
5．严禁拆除在运行过程中，拆除伺服电机，否则会造成触电或受伤。
6．严禁在运行中接触伺服驱动器和伺服电机内部，否则可能会造成触电或受伤。
7．请勿在电源关闭 10 分钟內，不可接触接线端子，否则残余电压可能造成触电或受伤。
配线注意
1．请不要将动力线和控制信号线从同一管道內穿过，或绑在一起。请将动力线和控制信号线相隔 30 厘
米以上。
2．对于信号线、编码器（PG）反馈线，请使用多股绞合线与多芯绞合整体屏蔽线。
3．信号输入线最长为 3 米，PG 反馈线最长为 20 米。
4．请正确、可靠地进行配线，否则会导致电机失控或故障，严重会导致人员受伤。
5．严禁在电源状态不良或超指定电压变化范围的情况下使用，否则会导致机械损坏。
6．请将在有静电、强电磁场、放射线辐射、附近有电源线场合采取适当的屏蔽措施。
DM 6 C 系 列 伺 服 驱 动器 用户 手 册 目 录
iii
目录
目录 .................................................................................... III
►►产品到货时的确认 ..................................................................... １
1. 伺服系统的选型 ......................................................................... 2
1.1 伺服驱动器选型 ..................................................................... 2
1.1.1 型号命名 ....................................................................... 2
1.1.2 各部分说明 ..................................................................... 3
1.1.3 性能规格 ....................................................................... 6
1.1.4 电气规格 ....................................................................... 6
1.2 伺服电机选型 ....................................................................... 7
1.2.1 型号命名 ....................................................................... 7
1.2.2 各部分说明 ..................................................................... 8
1.2.3 轴向载荷、径向载荷规格 ......................................................... 9
1.3 线缆选型 .......................................................................... 10
1.3.1 型号命名 ...................................................................... 10
1.3.2 线缆端子定义 .................................................................. 11
2. 伺服系统的安装 ........................................................................ 15
2.1 伺服驱动器的安装 .................................................................. 15
2.1.1 安装场所 ...................................................................... 15
2.1.2 环境条件 ...................................................................... 15
2.1.3 安装标准 ...................................................................... 15
2.2 伺服电机的安装 .................................................................... 17
2.2.1 安装场所 ...................................................................... 17
2.2.2 环境条件 ...................................................................... 17
2.2.3 安装注意事项 .................................................................. 18
2.3 伺服线缆的安装 .................................................................... 20
2.3.1 选配信捷线缆 .................................................................. 20
2.3.2 信捷线缆规格 .................................................................. 21
2.4 伺服驱动器外形尺寸 ................................................................ 24
2.5 伺服电机的外形尺寸 ................................................................ 28
3. 伺服系统的配线 ........................................................................ 35
3.1 主电路配线 ........................................................................ 35
3.1.1 伺服驱动器端子排布 ............................................................ 35
3.1.2 主电路端子及说明 .............................................................. 37
3.2 端子说明 .......................................................................... 38
3.2.1 CN0 端子说明（I/O 端子） ....................................................... 38
3.2.2 CN1 的端子说明（EtherCAT 通讯） ................................................ 38
DM 6 C 系 列 伺 服 驱 动 器 用 户 手 册 目 录
iv
3.2.3 CN2 的端子说明（编码器） ...................................................... 39
3.2.4 CN3 的端子说明（USB Type-C 接口） .............................................. 39
3.2.5 CN4 的端子说明（分频输出与全闭环信号端子） .................................... 39
3.2.6 CN5 的端子说明（STO 信号） ..................................................... 40
3.2.7 CN6 的端子说明（CAN+485 通讯+站号分配） ........................................ 40
3.2.8 CN7 的端子说明（抱闸端子） .................................................... 40
3.3 信号端子分类及功能 ................................................................ 41
3.3.1 SI 输入信号 ................................................................... 41
3.3.2 SO 输出信号 ................................................................... 42
3.3.3 编码器反馈输出信号 ............................................................ 43
3.4 ETHERCAT 通讯连接说明 ...............................................................44
3.5 大功率电机风扇接线 ................................................................ 45
4. 伺服系统使用前操作 .................................................................... 46
4.1 基本操作 .......................................................................... 46
4.1.1 操作面板说明 .................................................................. 46
4.1.2 按键操作 ...................................................................... 46
4.2 运行显示状态说明 .................................................................. 48
4.3 UX-XX 监控参数 .....................................................................50
4.4 FX-XX 辅助功能内容 .................................................................54
4.5 故障报警处理 ...................................................................... 58
4.6 面板按键操作 ...................................................................... 58
4.6.1 输入/输出 SI、SO 相关 P 组参数设定举例 .......................................... 59
4.6.2 负数值 P 组参数设定举例 ........................................................ 59
4.7 更改电机代码 ...................................................................... 60
5. 基本功能的设定 ........................................................................ 61
5.1 绝对值系统 ........................................................................ 61
5.1.1 绝对值系统的设定 .............................................................. 61
5.1.2 更换电池 ...................................................................... 61
5.1.3 旋转圈数上限设定值 ............................................................ 63
5.1.4 绝对值编码器清除多圈 .......................................................... 63
5.1.5 绝对值编码器零点标定 .......................................................... 64
5.2 失电制动器（抱闸） ................................................................ 65
5.3 停车方式 .......................................................................... 69
5.3.1 伺服 OFF 以及报警停机 .......................................................... 69
5.3.2 普通模式超程时的停车方式 ...................................................... 70
5.4 编码器 ABZ 相分频输出 .............................................................. 72
5.5 全闭环输入 ........................................................................ 74
5.5.1 全闭环概述 .................................................................... 74
5.5.2 全闭环功能接线与实现逻辑 ...................................................... 74
5.5.3 全闭环开启调试 ................................................................ 75
5.5.4 全闭环功能关联参数 ............................................................ 78
5.6 STO 安全转矩关断 ...................................................................79
5.6.1 STO 功能概述 .................................................................. 79
5.6.2 STO 接线示意图 ................................................................ 79