DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第298页

DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 9 伺服增益 的调整 287 9.9 增益调整相 关 9.9.1 出现负载晃 动时 以下原因会导 致负载晃动：  负载惯量过大 情况下指令不够平 滑 对策：① 使用 位置指令平滑 滤波 P1-25 ； ② 优化上位装置 的指令，降低 指令加速度； ③ 更换更大惯量 的电机。  伺服增益太小 ，导致刚性不足 对策：① 提高 增益参数，增 加刚性，以增强抗 扰动能力。  机构刚性不足 ，设备晃动 对…

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DM6C 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
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令超过 200%来进行 Asr P/PI 模式切换。
2）IP 控制选择
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-03
n.□0□□
0：PI 控制
1：IP 控制
0
伺服 bb
重新上电
P1-31
I-P 控制切换阈值
100
伺服 bb
重新上电
P1-31=0，速度环等同于 PI 控制；P1-31=100，速度环等同于 IP 控制。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
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9.9 增益调整相关
9.9.1 出现负载晃动时
以下原因会导致负载晃动：
负载惯量过大情况下指令不够平滑
对策：① 使用位置指令平滑滤波 P1-25；
② 优化上位装置的指令，降低指令加速度；
③ 更换更大惯量的电机。
伺服增益太小，导致刚性不足
对策：① 提高增益参数，增加刚性，以增强抗扰动能力。
机构刚性不足，设备晃动
对策：① 降低增益参数；
② 优化上位装置的指令，降低指令加速度。
9.9.2 出现振动时
以下原因会导致机器振动：
因伺服增益不合适引起的振动
对策：降低增益
机械共振点
对策：通过机械特性分析或手动设置陷波参数
9.9.3 出现噪音时
自适应模式下：
因伺服增益不合适引起
对策：降低自适应控制带宽（P2-19）。
自整定模式下：
因伺服增益不合适引起
对策：快速调整模式下：降低刚性等级。
自动调整模式下：降低模型环增益 P2-49
因机械共振产生的噪音
对策：参考 9.7 振动抑制 按振动处理。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 10 报警分析
288
10. 报警分析
10.1 EtherCAT 通讯关联异常报警
报警
代码
错误原因
解决方法
E-800
不 正 确 的
ESM 要求异
常保护
接受从当前状态无法转化的状态转化
要求：
Init→Safeop
Init→OP
PreOP→OP
报错后 ESM 状态：当前状态是 Init、
PreOP、SafeOP 时停在当前状态，OP
时转为 SafeOP
ESC 寄存器 AL Status Code：0011h
确认上位装置的状态转化要
求。
可 通 过 置 位 SM2013+20*
（N-1）清除伺服报警或通过
伺 服 面 板 F0-00=1 来 清 除 报
警。
E-801
未定义 ESM
要 求 异 常 保
护
接收除下述外的状态转化要求：
1：Request Init State
2：Request Pre-Operational State
3：Request Bootstrap State
4：Reauest Safe-operational State
8：Request Operational State
报错后 ESM 状态：当前状态是 Init、
PreOP、SafeOP 时停在当前状态，OP
时转为 SafeOP
ESC 寄存器 AL Status Code：0012h
确认上位装置的状态转化要
求。
可 通 过 置 位 SM2013+20*
（N-1）清除伺服报警或通过
伺 服 面 板 F0-00=1 来 清 除 报
警。
E-802
引 导 状 态 要
求异常保护
接受下述的状态转化要求：
3：Request Bootstrap State
报错后 ESM 状态：Init
ESC 寄存器 AL Status Code：0013h
确认上位装置的状态转化要
求。
可 通 过 置 位 SM2013+20*
（N-1）清除伺服报警或通过
伺 服 面 板 F0-00=1 来 清 除 报
警。
E-803
PLL 未 完 异
常保护
经过同步处理后 1s，通信和伺服的相位
组合（PLL 锁定）仍无法完成
报错后 ESM 状态：PreOP
ESC 寄存器 AL Status Code：002Dh
确认 DC 的设定，确认传播延迟
补偿、偏差补偿是否正确。
可 通 过 置 位 SM2013+20*
（N-1）清除伺服报警或通过
伺 服 面 板 F0-00=1 来 清 除 报
警。
E-804
PDO 看 门 狗
异常保护
PDO 通信时（SafeOP 或者 OP 状态），
通过 ESC 寄存器地址 0400（Watchdog
1、确认来自上位装置的 PDO
的送信时间是否固定（是否中