DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第418页

DM6C 系列 伺服驱动器用户手册 附录 407 索引 子索引 名称 2302h 00h P3-02 2303h 00h P3-03 ... ... ... 232Eh 00h P3-46 附录 2.3 驱动 Profile 区域（0x60 00~0x6FFF） 索引 子 索引 名称 单位 数据范围 数据 类型 标志 PDO 6007h 00h Abort con nection option code 终止连接选项 代码 - 0~3 …

100%1 / 425
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 附录
406
索引
子索引
名称
单位
数据范围
数据类型
标志
PDO
03h
Cycle time 周期
ns
0~4294967295
U32
RW
NO
04h
Shift time 偏移时间
-
0~65535
U16
RO
NO
05h
Sync modes supported
设定支持的同步类型
ns
0~4294967295
U32
RO
NO
06h
Minimum cycle time
可设定的通信周期的最小值
ns
0~4294967295
U32
RO
NO
08h
Calc and copy time
从SM2事件、SYNC0事件到ESC读
取完成时间
ns
0~65535
U16
RO
NO
09h
Command（不支持）
ns
0~4294967295
U32
RO
NO
0Ah
Delay time（不支持）
-
0~4294967295
U32
RO
NO
0Bh
Sync0 cycle time
DC SYNC0（1C32h-01h=02h）时，
ESC寄存器09A0h的值被设定。DC
SYNC0以外时，设定为0
-
0~65535
U16
RO
NO
0Ch
Cycle time too small（不支持）
-
0~65535
U16
RO
NO
0Dh
SM-event missed（不支持）
-
0~65535
U16
RO
NO
0Eh
Shift time too short（不支持）
-
0~65535
U16
RW
NO
20h
RxPDO toggle failed（不支持）
-
0~1
BOOL
RO
NO
附录 2.2 伺服参数区域
索引
子索引
名称
索引
子索引
名称
2000h
00h
P0-00
2500h
00h
P5-00
2001h
00h
P0-01
2501h
00h
P5-01
2002h
00h
P0-02
2502h
00h
P5-02
2003h
00h
P0-03
2503h
00h
P5-03
...
...
...
...
...
...
205Fh
00h
P0-95
2547h
00h
P5-71
2100h
00h
P1-00
2700h
00h
P7-00
2101h
00h
P1-01
2701h
00h
P7-01
2102h
00h
P1-02
2702h
00h
P7-02
2103h
00h
P1-03
2703h
00h
P7-03
...
...
...
...
...
...
214Ah
00h
P1-74
2715h
00h
P7-21
2200h
00h
P2-00
2800h
00h
P8-00
2201h
00h
P2-01
2801h
00h
P8-01
2202h
00h
P2-02
2802h
00h
P8-02
2203h
00h
P2-03
2803h
00h
P8-03
...
...
...
...
...
...
2263h
00h
P2-99
281Ah
00h
P8-26
2300h
00h
P3-00
2301h
00h
P3-01
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 附录
407
索引
子索引
名称
2302h
00h
P3-02
2303h
00h
P3-03
...
...
...
232Eh
00h
P3-46
附录 2.3 驱动 Profile 区域（0x6000~0x6FFF）
索引
子
索引
名称
单位
数据范围
数据
类型
标志
PDO
6007h
00h
Abort connection option
code
终止连接选项代码
-
0~3
I16
RW
NO
603Fh
00h
Error Code
错误码
-
0~65535
U16
RO
TxPDO
6040h
00h
Control word 控制字
-
0~65535
U16
RW
RxPDO
6041h
00h
Status word
状态字
-
0~65535
U16
RO
TxPDO
605Ah
00h
Quickstop option code
快速停机方式选择
-
0~7
I16
RW
NO
605Bh
00h
Shutdown option code
关机选项代码
-
0~1
I16
RW
NO
605Ch
00h
Disable operation option
code
暂停停机方式选择
-
0~1
I16
RW
NO
605Dh
00h
Halt option code
暂停选项代码
-
1~3
I16
RW
NO
605Eh
00h
Fault reaction option code
故障反应选项代码
-
0~2
I16
RW
NO
6060h
00h
Modes of operation
模式控制字
-
-128~127
I8
RW
RxPDO
6061h
00h
Modes of operation display
模式控制字显示
-
-128~127
I8
RO
TxPDO
6062h
00h
Position demand value
[PUU]
位置指令
指令
单位
-2147483648~2147483647
I32
RO
TxPDO
6063h
00h
Position actual internal value
实际内部位置反馈
1
编码器
单位
-2147483648~2147483647
I32
RO
TxPDO
6064h
00h
Position actual value 位置反
馈
指令
单位
-2147483648~2147483647
I32
RO
TxPDO
6065h
00h
Following error window
位置偏差过大阈值
指令
单位
0~4294967295
U32
RW
RxPDO
6066h
00h
Following error time out
错误超时
1ms
0~65535
U16
RW
RxPDO
6067h
00h
Position windows
位置到达阈值
指令
单位
0~4294967295
U32
RW
RxPDO
6068h
00h
Position window
位置到达阈值时间
1ms
0~65535
U16
RW
RxPDO
606Bh
00h
Velocity demand value
速度指令
指令
单位/s
-2147483648~2147483647
I32
RO
TxPDO
606Ch
00h
Velocity actual value 速度反
馈
指令
单位
/s
-2147483648~2147483647
I32
RO
TxPDO
606Dh
00h
Velocity window
速度到达阈值
指令
单位
0~4294967295
U32
RW
RxPDO
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 附录
408
索引
子
索引
名称
单位
数据范围
数据
类型
标志
PDO
606Eh
00h
Velocity window time
速度到达窗口时间
1ms
0~65535
U16
RW
RxPDO
606Fh
00h
Velocity threshold 速度阈值
指令
单位
0~4294967295
U32
RW
RxPDO
6070h
00h
Velocity threshold time
速度阈值时间
1ms
0~65535
U16
RW
RxPDO
6071h
00h
Target torque
转矩给定
0.10%
-32768~32767
I16
RW
RxPDO
6072h
00h
Max torque
最大转矩
0.10%
0~65535
U16
RW
RxPDO
6073h
00h
Max current
最大电流
0.10%
0~65535
U16
RO
NO
6074h
00h
Torque demand value
转矩指令
0.10%
-32768~32767
I16
RO
TxPDO
6075h
00h
Motor rated current
电机额定电流
1mA
0~4294967295
U32
RO
TxPDO
6076h
00h
Motor rated torque
电机额定转矩
Mn·m
0~4294967295
U32
RO
TxPDO
6077h
00h
Torque actual value 转矩反
馈
0.10%
-32768~32767
I16
RO
TxPDO
6078h
00h
Current actual value
当前实际值
0.10%
-32768~32767
I16
RO
TxPDO
6079h
00h
DC link circuit voltage
母线电压
mV
0~4294967295
U32
RO
TxPDO
607Ah
00h
Target position 目标位置
指令
单位
-2147483648~2147483647
I32
RW
RxPDO
607Bh
Position rang limit
位置范围限制
-
00h
Number of entries
子索引个数
-
2
U8
RO
NO
01h
Min position range limit
最小位置范围限制
指令
单位
-2147483648~2147483647
I32
RW
RxPDO
02h
Max position range limit
最大位置范围限制
指令
单位
-2147483648~2147483647
I32
RW
RxPDO
607Ch
Home Offset 原点偏移量
指令
单位
-2147483648~2147483647
I32
RW
RxPDO
607Dh
Software position limit
软件绝对位置限制
-
00h
Number of entries
子索引个数
-
2
U8
RO
NO
01h
Min position limit
最小位置限制
指令
单位
-2147483648~2147483647
I32
RW
RxPDO
02h
Max position limit
最大位置限制
指令
单位
-2147483648~2147483647
I32
RW
RxPDO
607Eh
00h
Polarity 指令极性
-
0~255
U8
RW
NO
607Fh
00h
Max Profile velocity
最大轮廓速度
指令
单位/s
0~4294967295
U32
RW
RxPDO
6080h
00h
Max motor speed
最大电机速度
r/min
0~4294967295
U32
RW
RxPDO
6081h
00h
Profile velocity
轮廓运行速度
指令
单位/s
0~4294967295
U32
RW
RxPDO
6082h
00h
End velocity
末端速度
指令单
位/s
0~4294967295
U32
RW
RxPDO