DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第366页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 11 通讯案例 355 8）编写 程序 添加 POU 。 在 Device s 一栏中右击 App lication 依次选择 Add Objec t--POU... 。 对添 加的 POU 命 名并选择编程 方式后点击 A dd 添加。本例中选择 连续功能图（ CFC ）的形式编程 。
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同理，为每个从站都添加轴，添加完成后如下图所示：
7）主站设备选择源地址
双击“EtherCAT_Master”，在 General 选项卡中点击 Browse…，选择相应的 MAC address 后点
击 OK，即源地址选择完毕。
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8）编写程序
添加 POU。在 Devices 一栏中右击 Application 依次选择 Add Object--POU...。对添加的 POU 命
名并选择编程方式后点击 Add 添加。本例中选择连续功能图（CFC）的形式编程。
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双击添加的 POU，就可在 POU 界面进行编程。注意：POU 要添加到任务里，因为后续的编译
命令，只编译添加到任务中的程序。如果创建的 POU 没有添加到任务中，编译命令不对该 POU
进行语法检查。右击 EtherCAT_Task，选择 Add object--Program call，在 Add Program call 对话
框中填入“POU”，最后点击 Add 进行添加。