DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第295页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 9 伺服增益 的调整 284 增益切换条件 设定 相关参数 P1- 14.1 条件 示意图 备注 P1-15 等待 时间 P1-16 等级 阈值 P1-17 阈值 滞环 到 （等级 - 滞环 ） [ 编码 器单位 ] 时的状态 再 等待 P1-15 都保持在 这种状态时， 返回第 一增益。 7 位置 指令 仅在位置模式 有效 （其他模式固 定为第 1 增益） 在上次第 1 增益 时， 如果位置指令 不…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
283
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
的状态再等待 P1-15
都保持在这种状态
时，返回第一增益。
4
速度
指令
变化
率
在上一次第 1 增益时，
速度指令变化率的绝
对值超过（等级+滞
环）[10rpm/s]时，切
换到第 2 增益；
在上一次第 2 增益时，
速度指令变化率的绝
对值不到（等级-滞
环）[10rpm/s]的状态
再等待 P1-15 都保持
在这种状态时，返回
第一增益。
有效
有效
（10rp
m/s）
有效
（10rp
m/s）
5
速度
指令
高低
速阈
值【暂
不支
持】
在上一次第 1 增益时，
速度指令的绝对值超
过（等级-滞环）[rpm]
时，切换到第 2 增益，
增益逐渐变化，在速
度指令的绝对值达到
（等级+滞环）[rpm]，
增益完全变为第 2 增
益；
在上一次第 2 增益时，
速度指令的绝对值低
于（等级+滞环）[rpm]
开始返回第一增益，
增益逐渐变化，在速
度指令的绝对值达到
（等级-滞环）[rpm]
时，增益完全返回第 1
增益。
无效
有效
（rpm）
有效
（rpm
）
6
位置
偏差
仅在位置模式有效
（其他模式固定为第
1 增益）
在上一次第 1 增益时，
位置偏差的绝对值超
过（等级+滞环）[编
码器单位]时，切换到
第 2 增益；
在上一次第 2 增益时，
位置偏差的绝对值不
有效
有效
(编码
器单
位)
有效
(编码
器单
位)
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
284
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
到（等级-滞环）[编码
器单位]时的状态再
等待 P1-15 都保持在
这种状态时，返回第
一增益。
7
位置
指令
仅在位置模式有效
（其他模式固定为第
1 增益）
在上次第 1 增益时，
如果位置指令不为 0，
切换到第二增益；
在上次第 2 增益时，
如果位置指令为 0 的
状态在等待时间
P1-15 都保持这种状
态时返回第 1 增益
有效
无效
无效
8
定位
完成
仅在位置模式有效
（其他模式固定为第
1 增益）
在上次第 1 增益时，
如果定位未完成，切
换到第二增益；
在上次第 2 增益时，
如果定位完成的状态
在等待时间 P1-15 都
保持这种状态时返回
第 1 增益
【备注】需要根据
P5-01 设置定位完成
检测的模式
有效
无效
无效
9
实际
速度
仅在位置模式有效
（其他模式固定为第
1 增益）：
在上次第 1 增益时，
实际速度的绝对值超
过（等级+滞环）
[rpm]，切换到第 2 增
益；
在上一次第 2 增益时，
际速度的绝对值不到
（等级-滞环）[rpm]
的状态再等待 P1-15
都保持在这种状态
有效
有效
（rpm）
有效
（rpm
）
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
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增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
时，返回第一增益。
A
位置
指令+
实际
速度
仅在位置模式有效
（其他模式固定为第
1 增益）：
在上次第 1 增益时，
如果位置指令不为 0，
切换到第 2 增益；
在上次第 2 增益时，
位置指令为 0 的状态
在等待时间 P1-15 内，
保持第 2 增益；
当位置指令为 0，且等
待时间 P1-15 到，若
实际速度的绝对值不
到（等级）[rpm]时，
速度积分时间常数固
定在第 2 速度环积分
时间常数（P1-06），
其他返回到第 1 增益；
若实际速度的绝对值
不到（等级-滞环）
[rpm]时，速度积分也
返回到第 1 速度环积
分时间常数（P1-02）
有效
有效
（rpm）
有效
（rpm
）
9.8.5 速度环 P-PI 模式切换
1）速度控制模式切换
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P1-26
n.□□□0
0：不使用模式切换
1
：以内部转矩指令为切换条件
2：以速度指令为切换条件
3：以加速度为切换条件
4
：以位置偏差为切换条件
<=22P6：1
Others：0
伺服 bb
即时
n.□□0□
0：清除 0asr 的积分
1：保持速度环积分不变不再累加
1
P1-27
模式切换
-
转矩指令阈值
200
伺服 bb
即时
P1-28
模式切换-速度指令阈值
0
伺服 bb
即时
P1-29
模式切换-加速度阈值
0
伺服 bb
即时
P1-30
模式切换
-
位置偏差阈值
0
伺服 bb
即时
22P6 及以下功率段，默认是开启了 Asr P/PI 模式切换，即 P1-26.0 = 1，且是根据 P1-27 转矩指