DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第292页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 9 伺服增益 的调整 281 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P2-41 扰动观测器增 益 85 % 0 ～ 100 随时 即时 9.8.3 增益调整参 数 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P1-00 第一速度环增 益 <=20P7 ： 3 00 >=21P0 ： 2 00 0.1Hz 10~20000 伺服 bb 即时 P1-01 第一速度环积 分时间…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
280
以 DM6C 系列伺服自整定模式，使用 750w 伺服 5 倍负载惯量为例：
模型环功能关闭（柔和模式）
低刚性、低响应
高刚性、中响应
负载惯量比 P0-07：500%
速度环增益 P1-00：200
速度环增益 P1-00：800
速度环积分 P1-01：3300
速度环积分 P1-01：825
位置环增益 P1-02：200
位置环增益 P1-02：700
现象：运行抖动，响应慢
现象：运行平稳、响应较快
模型环功能开启（快速定位或快速定位（控制超调））
低刚性、低响应
高刚性、低响应
高刚性、高响应
负载惯量比 P0-07：500%
速度环增益 P1-00：200
速度环增益 P1-00：800
速度环增益 P1-00：800
速度环积分 P1-01：3300
速度环积分 P1-01：825
速度环积分 P1-01：825
位置环增益 P1-02：200
位置环增益 P1-02：700
位置环增益 P1-02：700
模型环增益 P2-49：300
模型环增益 P2-49：300
模型环增益 P2-49：4000
现象：运行抖动，响应慢
现象：运行平稳、响应慢
现象：运行平稳、响应快
上述曲线图仅表示参数效果示意，并不表示真实运行的曲线。
9.8.2 转矩扰动观测
扰动观测器通过检测并估算系统所受到的外部扰动转矩，在转矩指令上加以补偿，可降低外部
扰动对伺服的影响，提升抗扰动能力。
在自整定模式中选择柔和模式，则会自动关闭扰动观测器，同时扰动观测器增益不会改变；若
选择快速定位或快速定位（控制超调），则会自动打开扰动观测器开关，并修改扰动观测器增
益为 85。该功能相关参数无需用户手动设置。
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-00
n.□□□0
扰动观测器关闭
n.□□□0
伺服 bb
即时
n.□□□1
扰动观测器开启
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
281
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P2-41
扰动观测器增益
85
%
0～100
随时
即时
9.8.3 增益调整参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P1-00
第一速度环增益
<=20P7：300
>=21P0：200
0.1Hz
10~20000
伺服 bb
即时
P1-01
第一速度环积分时间常数
<=20P7
：
2122
>=21P0：3183
0.01ms
15~51200
伺服 bb
即时
P1-02
第一位置环增益
<=20P7
：
300
>=21P0
：
200
0.1/s
10~20000
伺服 bb
即时
P1-05
第二速度环增益
200
0.1Hz
10~20000
伺服 bb
即时
P1-06
第二速度环积分常数
3300
0.01ms
15~51200
伺服 bb
即时
P1-07
第二位置环增益
200
0.1/s
10~20000
伺服 bb
即时
9.8.4 增益切换
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P1-14
n.□□□0
0：SI 端子切换增益有效（增益切换条件
参数不生效）
1
：按照增益切换条件进行增益切换
2
：预留
0
伺服 bb
即时
n.□□□1
n.□□X□：增益切换条件选择
0：第 1 增益固定
1
：使用外部
SI
端子切换
2：转矩指令大
3：速度指令大
4：速度指令变化大
5
：速度指令高低速阈值（暂不支持）
6：位置偏差大
7：有位置指令
8：定位完成
9
：实际速度大
A：有位置指令+实际速度
P1-15
增益切换等待时间
5
伺服 bb
即时
P1-16
增益切换等级阈值
50
伺服 bb
即时
P1-17
增益切换等级阈值的滞环
30
伺服 bb
即时
P1-18
位置环增益切换时间
2
伺服 bb
即时
说明：
① 增益切换等待时间，仅在第 2 增益切换回第 1 增益的过程中生效
② “增益切换等级阈值滞环”的定义如下图所示：
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
282
③ “位置增益切换时间”说明：
④ 增益切换条件说明
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
0
第一
增益
固定
-
-
无效
无效
无效
1
端子
切换
使用 G-SEL 信号进行
增益切换：
G-SEL 信号无效，第
1 组增益
G-SEL 信号有效，第
2 组增益
有效
无效
无效
2
转矩
指令
在上一次第 1 增益时，
转矩指令的绝对值超
过（等级+滞环）[%]
时，切换到第 2 增益；
在上一次第 2 增益时，
转矩指令的绝对值不
到（等级-滞环）[%]
的状态再等待 P1-15
都保持在这种状态
时，返回第一增益。
有效
有效
（%）
有效
（%）
3
速度
指令
在上一次第 1 增益时，
速度指令的绝对值超
过（等级+滞环）[rpm]
时，切换到第 2 增益；
在上一次第 2 增益时，
速度指令的绝对值不
到（等级-滞环）[rpm]
有效
有效
有效