DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第205页

DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 7 EtherCA T 总线控制模式 194  6071h （ T arget torque 转矩给定 ） 值是 6 072h （ M a x torque 最大 转矩） 、 231Ch （ P3-2 8 ） 、 231Dh （ P3-29 ），通 过最小值限制。  速度通过 6 080h （ Max motor speed 最大电机 速度）限制。 7.8.2 常用参数 tq控制模式 关联对象（指…

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DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
60BBh
00h
表示Touch probe1的下降沿箝
位位置
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60BCh
00h
表示Touch probe2的上升沿箝
位位置
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60BDh
00h
表示Touch probe2的下降沿箝
位位置
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
状态字（6041h）< tq控制模式的功能 >
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
6041h
00h
状态字
0~65535
U16
ro
TxPDO
All
表示伺服驱动器的状态。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
oms
ila
oms
rm
r
r
r
target reached
7
6
5
4
3
2
1
0
w
sod
qs
ve
f
oe
so
rsto
r = reserved（未对应） w = warning
sod = switch on disabled
oms = operation mode specific qs = quick stop
（控制模式依存bit） ve = voltage enabled
ila = internal limit active f = fault
oe = operation enabled rm = remote
so = switched on rtso = ready to switch on
bit13,12,10（operation mode specific）：
Bit
名称
值
定义
10
target reached
0
halt=0（通常时）：6074h（Torque demand）未达到目标转矩
halt=1（根据halt停止时）：轴减速中
1
halt=0（通常时）：6074h（Torque demand）达到目标转矩
halt=1（根据halt停止时）：轴停止（轴速度为0）
12
reserved
-
未使用
13
reserved
-
未使用
3）tq 控制模式的动作
Profile转矩控制模式基于以下的参数，生成转矩指令值。
Target torque转矩给定（6071h）
Torque offset转矩偏移（60B2h）（暂不支持）
Torque slope转矩斜坡（6087h）
动作指令的更新（送信），在伺服使能开启后，请经过约100ms后输入。
作为监测信息，提供6077h（Torque actual value 转矩反馈）等。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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6071h（Target torque转矩给定）值是6072h（Max torque最大转矩）、231Ch（P3-28）、231Dh
（P3-29），通过最小值限制。
速度通过6080h（Max motor speed最大电机速度）限制。
7.8.2 常用参数
tq控制模式关联对象（指令・设定类）
寄存器
说明
单位
RXPDO[0x6040]
控制字
-
RXPDO[0x6060]
控制模式为 tq（Profile 转矩控制模式），将其值设置为 4
-
RXPDO[0x6071]
目标转矩给定
0.1%
RXPDO[0x6072]
最大转矩
0.1%
RXPDO[0x6080]
最大电机速度
r/min
RXPDO[0x6087]
设定转矩斜率
0.1%/S
RXPDO[0x6088]
设定使用的转矩 Profile 类型
-
tq控制模式关联对象（指令・监测类）
寄存器
说明
单位
TXPDO[0x6041]
状态字
-
TXPDO[0x6064]
位置反馈（电机实际位置）
指令单位
TXPDO[0x606C]
速度反馈
指令单位/s
TXPDO[0x6077]
实际转矩
0.1%
tq 模式，不使用 oms bit。
修改控制字 6040（6→15）可令从站使能。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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7.9 模式共通功能
7.9.1 模式互切功能
该机型支持运行中进行模式切换，模式切换时间为 2ms。在伺服使能状态下支持位置模式切速
度模式，位置模式切转矩模式，速度模式切转矩模式，方便用户在项目工程中实现多模式切换
控制。
7.9.2 停车方式
PDS 是 Operation enabled 状态（伺服使能开启状态）下，设定主电源中断或者警报发生的情况等
的电机减速停止方法。
将通过 CoE（CiA402）定义的减速功能（选择代码）和伺服（DS5C1）侧的减速功能（自由运
转停止、减速停止）组合使用。
PDS选择代码一览
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
605Ah
00h
快速停车方式选择
-
0~7
I16
rw
NO
605Bh
00h
关闭方式选择
-
0~1
I16
rw
NO
605Ch
00h
暂停停机方式
-
0~1
I16
rw
NO
605Dh
00h
暂停选项代码
-
1~3
I16
rw
NO
605Eh
00h
故障反应选项代码
-
0~2
I16
rw
NO
关联对象一览
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
OP-
mode
6084h
00h
Profile deceleration
指令单
位/s²
0~
4294967295
U32
rw
RxPDO
PP
PV
HM
CSP
CSV
设定Profile减速度。
设定为0时，内部处理作为1处理。
6085h
00h
Quick stop
deceleration
快速停车减速度
指令单
位/s²
0~
4294967295
U32
rw
RxPDO
PP
PV
HM
CSP
CSV
如果605Ah（Quick stop option code）是“2”或者“6”，设定Quick stop时的电