DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第87页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 5 基 本 功 能 的 设 定 76 6、机械侧光 栅尺分频设置 参数 含义 出 厂 设 定 单位 设定 范 围 修改 生效 P9-05 电机编码器 每圈反馈脉冲数 /Low 0 PULSE 0 ～ 9999 伺服 bb 重新上电 P9-06 电机编码器 每圈反馈脉冲数 /Hig h 0 PULSE 0 ～ 9999 伺服 bb 重新上电 P9-07 光栅尺每圈 反馈脉冲数 /Low 0 PULSE …
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
75
5.5.3 全闭环开启调试
1、新电机空轴状态，关使能点动试运行，确认半闭环系统下的动作
伺服电机空载状态下，进行试运行、点动操作，参照 4.4 F1 组操作，确认无误后设定初始控制
参数。
2、在伺服电机和机械连接的状态下，确认半闭环控制的动作
与相关的机械结构连接后，先推定负载惯量比。参照 4.4 F0-07 操作然后使用上位机装置对伺服
进行指令发送，确认机构连接无误，运行正常。
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-07
第一惯量比
200
%
0～50000
随时
即时
3、光栅尺计数方向确认
在电机不使能的情况下，手动运转机械，监控光栅尺原始数据(U4-11/12)与电机编码器原始数据
(U0-10/11)来正确安装光栅尺或者通过 P9-00.1 调整光栅尺计数方向。
若 U4-11/12 和 U0-10/11 同方向递增或递减，则直接使用光栅尺计数值。反之，调整光栅尺安装
方向或 P9-00.1=1。
参数
参数设置
功能含义
出厂设定
设定范围
修改
生效
P9-00.1
n.xx□x
光栅尺计数方向
0
光栅尺计数值正向
伺服
bb
重新
上电
1
光栅尺计数值反向
当方向设置错误时，当 P9-02 设置不为 0 时，运行过程中可能会输出报警 E-236（电机-负载位
置间偏差过大警报），此时需要关使能重新上电；若 P9-02 为 0，则会输出报警 E-237（计数方
向反向），需要通过重新上电并调整该值。
4、光栅尺类型选择
参数
参数设置
功能含义
出厂设定
设定范围
修改
生效
P9-00.2
n.x□xx
光栅尺类型
0
AB 相计数器
伺服
bb
重新
上电
1
增量式串行通信（暂不支持）
2
绝对式串行通信（暂不支持）
5、光栅尺每圈反馈脉冲数确认
方法一：根据光栅尺说明书确认其分辨率，通过上位机发脉冲使电机旋转 1 圈，计算此时光栅
尺反馈脉冲数，记作光栅尺每圈反馈脉冲数。
方法二：通过上位机发脉冲使电机旋转 1 圈，监控 U4-11/12 光栅尺原始数据变化量，记作光栅
尺每圈反馈脉冲数。（需要补偿机械误差后使用，不能直接使用）
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
76
6、机械侧光栅尺分频设置
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P9-05
电机编码器每圈反馈脉冲数/Low
0
PULSE
0～9999
伺服 bb
重新上电
P9-06
电机编码器每圈反馈脉冲数/High
0
PULSE
0～9999
伺服 bb
重新上电
P9-07
光栅尺每圈反馈脉冲数/Low
0
PULSE
0～9999
伺服 bb
重新上电
P9-08
光栅尺每圈反馈脉冲数/High
1
PULSE
0～9999
伺服 bb
重新上电
（1）机械侧光栅尺分频：
电机编码器每圈反馈脉冲数=P9-06*10000+ P9-05，当设定值=0 时，将自动读取编码器分辨率，
将其设定为分频分子。
光栅尺每圈反馈脉冲数=P9-08*10000+ P9-07，P9-08*10000+ P9-07，出厂默认光栅尺（外部编码
器）分辨率为 10000。请根据实际光栅尺分辨率设置。
完整输入外部光栅尺分频比，不可约分后输入。
（2）全闭环模式下，建议 P0-11 与 P0-12 设置为 0，采用 P0-13 与 P0-14 电子齿轮比。当外部
光栅尺分频正确前提下也可以使用 P0-11 与 P0-12，否则会报警 E-236。
7、报警检出参数设定
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P9-02
电机-负载位置间偏差过大报警值
100
PULSE
0～65535
伺服 bb
即时
（1）P9-02：电机编码器反馈（位置）和全闭环光栅尺反馈（负载位置）偏差过大报警值的设定。
如果超过设定值，将报警 E-236，重新上电清除报警。如果确认机械误差确实较大导致频繁 E-236
报警，可以在设备允许条件下适当增大 P9-02 值；
当 P9-02 设置为 0 时不报警，但电机编码器信号与光栅尺信号计数方向相反时会报警 E-237，通
过重新上电并调整 P9-00.1 修复。
（2）为防止因外部光栅尺损坏或接线松动等原因而导致电机飞转、损坏，请将 P9-02 设置为合
适的值。
（3）P9-02 设置时以用户位置指令频率为依据。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P9-03
电机-负载位置间偏差清除设定
0
圈
0～65535
伺服 bb
即时
（1）P9-03=n 时电机每单向累计旋转 n 圈后，会把电机编码器反馈（位置）和全闭环光栅尺反
馈（负载位置）之差的记录值清零，从零重新计数。
（2）设置为 0 表示不清除电机-负载位置偏差，设置非零值为电机累计旋转 n 圈后清除电机-负
载位置偏差。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
77
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P9-04
电机-负载速度偏差过大报警值
100
RPM
0～65535
伺服 OFF
即时
P9-04：电机编码器速度反馈与全闭环光栅尺速度反馈偏差，如果实际偏差超过设定值，则报警
E-238，仅在全闭环速度反馈 P9-01.0 打开时启用。此参数设置为 0 时不报警。
8、全闭环控制模式开关
P9-00.0 可以在使能运行中更改，可以通过 SI 端子、EtherCAT 总线等方式进行半闭环/全闭环模
式的切换：
参数
参数设置
功能含义
默认值
设定范围
修改
生效
P9-00.0
n.xxx□
全闭环控
制模式开
关
0
0：关闭全闭环控制；
1：打开全闭环控制；
2：选择通过 SI 端子方式打开/关闭
全闭环；SI 端子由 P5-56 分配，此
时全闭环开启/关闭由分配的 SI 端
子状态决定；
3：选择通过 ECAT 总线方式打开/
关闭全闭环：
60FEh 01h 和 02h bit24 同时赋值为
1，开启全闭环；
60FEh 01h 和 02h bit24 任一赋
值为 0（或全为 0），关闭全闭环。
随时
即时
关联参数
参数
参数设置
功能含义
默认值
设定范围
修改
生效
P3-18
100
F1-00 点动速度
100
0~1000
伺服 bb
即时
P5-56
0
全闭环/半闭环功能切换 SI 端子分配
0
0~ffff
随时
即时
P9-09
500
全闭环积分时间常数
500
0~65535
伺服 bb
即时
（1）全闭环控制方式下（P9-00.0=1）进行 F1-00 点动运行，确认系统正常运行。对伺服电机进
行点动操作（面板 F1-00 或者使用上位机，速度由慢变快，观察运行是否有异常）。P3-18 为
闭环点动运行配置的速度，只在两种点动模式下生效，其余正常控制模式无效。
（2）运行伺服系统，确认全闭环系统动作是否正常。通过 PLC 等上位装置发送指令，观察伺
服单元的运行状况。从低速慢慢加到目标转速逐步确认。
（3）P9-09：全闭环积分时间常数，单位 0.01ms，减小，提高响应，光栅尺位置反馈跟随位置
指令更加及时，定位时间更短；当全闭环与半闭环之间的传动机构刚性不足的情况下，可以加
大积分时间常数可以提高系统的稳定性。切换半闭环/全闭环时无需进行增益切换。