DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第141页

DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 6 E th e r C AT 总 线 通 讯 130 6.2.6.3 异常报警时信息 1）报警代码 Error co de 返回和 603Fh （ Error code ）相同的 值。 0000h ～ FEFFh 根据 IEC618 00-7-201 进行定义 。 FF00h ～ FFFFh 由制造商定义 的，下述内容所示 。 索引 子索引 名称 范围 数据类型 可访问性 PDO Op-mode 6…

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DM6C 系列伺服驱动器用户手册 6 EtherCAT 总线通讯
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帧部
数据区域
数据类型
功能
MailBox Header
Length
WORD
Mailbox的数据长度
Address
WORD
发信源的站地址
Channel
Unsigned6
（Reserved）
Prority
Unsigned2
优先度
Type
Unsigned4
Mailbox型
00h：错误
01h：（Reserved）
02h：EoE（未对应）
03h：CoE
04h：FoE（未对应）
05h：SoE（未对应）
06h-0Eh：（Reserved）
0Fh：VoE（未对应）
Cnt
Unsigned3
Mailbox计数器
Reserved
Unsigned1
（Reserved）
CoE Header
Number
Unsigned9
Reserved
Reserved
Unsigned3
Reserved
Service
Unsigned4
信息型
Cmd specific
Size Indicator
Unsigned1
Data Set Size使用许可
Transfer Type
Unsigned1
Normal转送/Expedited转送择
Data Set Size
Unsigned2
指定数据大小
Complete 可访问性
Unsigned1
对象的访问方法的选择（未对应）
Command Specfier
Unsigned3
上传/下载
要求/响应等的选择
索引
WORD
对象的索引
Sub索引
BYTE
对象的Sub索引
对象的数据或者Abort message等
6.2.6.2 Mailbox 超时
本伺服驱动器在Mailbox通信中进行下述超时设定。
Mailbox请求的超时时间：100ms
主站向从站（驱动器）发出请求，请求帧的发信数据的WKC如果被更新，从站则被认为正常接收
请求。直到WKC被更新为止，反复重试，然而直到此设定时间WKC仍未被更新则主站侧超时。
Mailbox响应的超时时间：10s
主站接收来自从站（驱动器）请求的响应，如果此WKC被更新则认为是正常接收响应。直到此设
定时间为止，如果无法接收WKC被更新的响应，则主站侧超时。
从站（驱动器）的响应完成所需的最大时间。
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6.2.6.3 异常报警时信息
1）报警代码
Error code返回和603Fh（Error code）相同的值。
0000h～FEFFh根据IEC61800-7-201进行定义。
FF00h～FFFFh由制造商定义的，下述内容所示。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
603Fh
00h
Error code
0-65535
U16
ro
TxPDO
All
现在伺服驱动器发生的报警的编号，通用报警 603F 显示完整错误代码，总
线相关报警显示报警主编号。
报警未发生时，显示 0000h。
报警发生时，报警（主）编号（00h～FFh），显示 FF**h。
例：
①通用报警如 E-030（过圧保护）发生，603F = 30d
②总线相关报警如 E-850（TxPDO 配置异常保护）、E-851（RxPDO 配置异
常保护），
603F = FF55h … 55h=85d 即 E-850、E-851 其中任意一个发生
作为例外，E-817（SyncManager2/3设定异常）的情况下，显示A000h。
2）报警种类（状态）
Error register 返回和 1001h（Error register）相同的值。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
1001h
00h
Error register
0-65535
U16
ro
TxPDO
All
显示伺服驱动器正发生的报警种类（状态）。
报警未发生时，显示0000h。
不显示警告。
Bit
内容
0
不支持
1
2
3
4
AL status code定义的报警发生*1
5
不支持
6
保留
7
AL status code未定义的报警发生*2
*1：所谓“AL status code定义的报警”，指EtherCAT通信关联异常E-800～7、
E-810～7、E-850～7。
*2：所谓“AL status code未定义的报警”，指EtherCAT通信关联异常E-880～
7和EtherCAT通信关联以外的异常。
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6.2.7 PDO（过程数据对象）
DM6C系列支持PDO（过程数据对象）。
基于EtherCAT的实时数据转送通过PDO（过程数据对象）的数据交换进行。
PDO有从主站到从站转送的RxPDO和从从站到主站转送的TxPDO。
发信侧
收信侧
RxPDO
主站
从站
TxPDO
从站
主站
6.2.7.1 PDO 映射对象
PDO映射是指，从对象字典到PDO的应用对象的映射。
DM6C系列PDO映射用的表，可以使用RxPDO（1600h～1603h）、TxPDO（1A00h～1A03h）的
映射对象。
一个映射对象可以映射的应用对象的最大数如下所示：
TxPDO：32[byte] RxPDO：32[byte]
以下表示的是PDO映射的设定示例。
<设定示例>
分配应用对象6040h，6060h，607Ah，60B8h到映射对象1600h（Receive PDO mapping 1:RxPDO_1）
的情况。
索引
Sub
Object contents
1600h
00h
04h
01h
6040 00 10 h
02h
6060 00 08 h
03h
607A 00 20 h
04h
60B8 00 10 h
05h
0000 00 00 h
…
18h
0000 00 00 h
6040h
00h
Controlword
U16
6060h
00h
Mode of operation
I8
607Ah
00h
Target Position
I32
60B8h
00h
Touch probe function
U16
6.2.7.2 PDO 分配对象
为了PDO数据交换，必须分配PDO映射用的表到SyncManager。PDO映射用的表和SyncManager
的关系记述到PDO分配对象。DM6C系列，作为PDO分配对象，可以使用RxPDO（SyncManager2）
用1C12h、TxPDO（SyncManager3）用1C13h。
一个映射对象可以映射的应用对象的最大数如下所示：
RxPDO：4 [Table]（1600h～1603h）。
RxPDO：4 [Table]（1A00h～1A03h）。