DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第84页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 5 基 本 功 能 的 设 定 73 P0-21 编码器反馈脉 冲输出分频（分母 ） 设定单位 出厂设定 设定范围 适用模式 修改 生效 - 1 0-65535 所有 P0-17=0 即时 P5-19 Z 相脉宽 设定单位 出厂设定 设定范围 适用模式 修改 生效 Ms 2 2-20 所有 随时 即时 说明： （ 1 ）每圈 输出脉冲数： P0-19 *10000 + P0-18 。 P0-18~P0…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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5.4 编码器 ABZ 相分频输出
伺服驱动通过分频输出电路通过差分驱动器输出差分信号。为上位机装置的控制提供位置信号，
或者为从动伺服提供脉冲信号，从而实现主从轴的随动控制。
1、编码器分频输出规格
端子名称
端子引脚号
端子功能
FPA+
9
A 相分频信号输出
FPA-
10
FPB+
11
B 相分频信号输出
FPB-
12
FPZ+
13
Z 相分频信号输出
FPZ-
14
2、接线示意图
3、参数设定
P0-17
分频输出使能开关
设定值
功能
出厂值
适用模式
修改
生效
0
关闭分频输出功能
0
所有
伺服 bb
即时
1
打开分频输出功能
P0-18
编码器每圈反馈脉冲数（低位）
设定单位
出厂设定
设定范围
适用模式
修改
生效
1
0
0-9999
所有
P0-17=0
即时
P0-19
编码器每圈反馈脉冲数（高位）
设定单位
出厂设定
设定范围
适用模式
修改
生效
10000
1
0-9999
所有
P0-17=0
即时
P0-20
编码器反馈脉冲输出分频（分子）
设定单位
出厂设定
设定范围
适用模式
修改
生效
-
1
0-65535
所有
P0-17=0
即时
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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P0-21
编码器反馈脉冲输出分频（分母）
设定单位
出厂设定
设定范围
适用模式
修改
生效
-
1
0-65535
所有
P0-17=0
即时
P5-19
Z 相脉宽
设定单位
出厂设定
设定范围
适用模式
修改
生效
Ms
2
2-20
所有
随时
即时
说明：
（1）每圈输出脉冲数：P0-19*10000 + P0-18。P0-18~P0-21 都是关于编码器反馈的参数，P0-18、
P0-19 为一组，P0-20、P0-21 为一组，但是每圈反馈脉冲数 P0-18、P0-19 的优先级高于反馈脉冲
输出分频 P0-20、P0-21，只有 P0-18、P0-19 都设定为 0 的时候分频 P0-20、P0-21 才会生效。
例如，需要磁编绝对值电机（CN）每圈反馈 10000 个脉冲，可设定 P0-18=0000、P0-19=0001，
也 可 设 定 编 码 器 反 馈 分 频 比 ， 即 P0-20/P0-21= 需 要 电 机 每 圈 反 馈 / 编 码 器 分 辨 率
=10000/524288=625/32768，则设置 P0-18 = P0-19 = 0，P0-20 = 625，P0-21 = 32768。
（2）编码器反馈会从 CN0 口输出，如果采用单相计数则电机旋转一圈计数值和设定值相等，如
果采用 AB 相计数则电机旋转一圈计数值为设定值的 4 倍。建议脉冲接收端采用 AB 相计数。
（3）假设每圈反馈脉冲数为 10 时，编码器分频脉冲输出 A 相（PAO）信号和编码器分频脉冲输
出 B 相（PBO）信号输出如下：
P0-87.0
编码器反馈输出方向选择
设定值
功能
出厂值
适用模式
修改
生效
0
A 相超前 B 相为正转
0
所有
伺服 OFF
即时
1
B 相超前 A 相为正转
P0-87.1
差分反馈输出 Z 相模式
设定值
功能
出厂值
适用模式
修改
生效
0
不输出 Z 相脉冲
0
所有
伺服 OFF
即时
1
输出 Z 相脉冲
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5.5 全闭环输入
5.5.1 全闭环概述
全闭环系统是通过外部位置检测装置（如编码器、光栅尺等）安装在运动机械上，检出控制对
象机械的位置，向伺服单元实时反馈机器位置信息的系统。
在 A 点通过上位机发出脉冲指令，假设目标位置为光栅尺目标反馈位置 C 点，电机需要旋转
n 圈到达。若运行中，电机由于机械偏差等原因已旋转 n 圈到达 B 点，则将继续运行，直到光
栅尺反馈到达目标位置 C 点。全闭环方式可以确保控制不受外部机械偏差影响，提高控制精
度。
5.5.2 全闭环功能接线与实现逻辑
外部编码器（光栅尺）位置反馈信号通过 CN4 端口反馈给伺服驱动器。
端子名称
端子引脚号
端子功能
QBH-A+
1
A 相分频信号输出
QBH-A-
2
QBJ-B+
4
B 相分频信号输出
QBH-B-
5
QBH-Z+
6
Z 相分频信号输出
QBH-Z-
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