DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第139页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 6 E th e r C AT 总 线 通 讯 128 ESC 寄存器字 节地址 长度（Byt e） 说明 初始值* 1 +Dh~Fh 3 Reserved - … Distribut ed Clocks（DC）- SYNC Out Unit 0981h 1 Activation - … 0984h 1 Activation Stat us - 098Eh 1 SYNCO Statu s - … 09…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 6 EtherCAT 总线通讯
127
ESC 寄存器字节地址
长度（Byte）
说明
初始值*1
0007h
1
Port Descriptor
0Fh
0008h~0009h
2
ESC Features supported
0184h
站址
0010h~0011h
2
Configured Station Address
-
0012h~0013h
2
Configured Station Alias
-
…
数据链路层
…
0100h~0103h
4
ESC DL Control
-
…
0110h~0111h
2
ESC DL Status
-
应用层
0120h~0121h
2
AL Control
-
0130h~0131h
2
AL Status
-
0134h~0135h
2
AL Status Code
-
…
PDI 过程数据接口
0140h
1
PDI Control
08h
0141h
1
ESC Configuration
0Ch
0150h
1
PDI Configuration
-
0151h
1
SYNC/LATCH PDI Configuration
66h
0152h~153h
2
Extend PDI Configuration
-
…
看门狗
0400h~0401h
2
Watchdog Divider
-
0410h~0411h
2
Watchdog Time PDI
-
0420h~0421h
2
Watchdog Time Process Data
-
0440h~0441h
2
Watchdog Status Process Data
-
0442h
1
Watchdog Counter Process Data
-
0443h
1
Watchdog Counter PDI
-
…
FMMU
0600h~062Fh
3x16
FMMUs[2:0]
-
+0h~3h
4
Logical Start Address
-
+4h~5h
2
Length
-
+6h
1
Logical Start bit
-
+7h
1
Logical Stop bit
-
+8h~9h
2
Physical Start Address
-
+Ah
1
Physical Start bit
-
+Bh
1
Type
-
+Ch
1
Activate
-
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 6 EtherCAT 总线通讯
128
ESC 寄存器字节地址
长度（Byte）
说明
初始值*1
+Dh~Fh
3
Reserved
-
…
Distributed Clocks（DC）-SYNC Out Unit
0981h
1
Activation
-
…
0984h
1
Activation Status
-
098Eh
1
SYNCO Status
-
…
0990h~0993h
4
Start Time Cyclic Operation/Next SYNC0 Pulse
-
…
09A0h~09A3h
4
SYNC0 Cycle Time
-
…
6.2.5 SII 区域（0000h～003Fh）
ESC配置区域（EEPROM字地址0000h〜0007h）内，Configured Station Alias在驱动器电源启动后，
根据ESC自动读取，写入ESC寄存器。将SII EEPROM变更后的值反映到ESC寄存器时，需要再次
启动电源。除此之外IP核（ET1810/ET1811/ET1812）的初始值被设定。详细内容请参照IP核
（ET1810/ET1811/ET1812）的数据表。
6.2.6 SDO（服务数据对象）
DM6C系列支持SDO（服务数据对象）。SDO的数据交换使用Mailbox通信，所以SDO的数据刷新
时间变得不稳定。
主站侧在对象字典内的记录中读写数据，可进行对象设定以及从站的各种状态的监测。到SDO的
读写动作的响应需要花费时间。用PDO刷新的对象请不要用SDO来刷新，用PDO的值覆盖。
6.2.6.1 Mailbox（邮箱）帧结构
Mailbox/SDO的帧结构如下所示。详细请参照ETG规格书（ETG1000-5及ETG1000-6）。
帧部
数据区域
数据类型
功能
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 6 EtherCAT 总线通讯
129
帧部
数据区域
数据类型
功能
MailBox Header
Length
WORD
Mailbox的数据长度
Address
WORD
发信源的站地址
Channel
Unsigned6
（Reserved）
Prority
Unsigned2
优先度
Type
Unsigned4
Mailbox型
00h：错误
01h：（Reserved）
02h：EoE（未对应）
03h：CoE
04h：FoE（未对应）
05h：SoE（未对应）
06h-0Eh：（Reserved）
0Fh：VoE（未对应）
Cnt
Unsigned3
Mailbox计数器
Reserved
Unsigned1
（Reserved）
CoE Header
Number
Unsigned9
Reserved
Reserved
Unsigned3
Reserved
Service
Unsigned4
信息型
Cmd specific
Size Indicator
Unsigned1
Data Set Size使用许可
Transfer Type
Unsigned1
Normal转送/Expedited转送择
Data Set Size
Unsigned2
指定数据大小
Complete 可访问性
Unsigned1
对象的访问方法的选择（未对应）
Command Specfier
Unsigned3
上传/下载
要求/响应等的选择
索引
WORD
对象的索引
Sub索引
BYTE
对象的Sub索引
对象的数据或者Abort message等
6.2.6.2 Mailbox 超时
本伺服驱动器在Mailbox通信中进行下述超时设定。
Mailbox请求的超时时间：100ms
主站向从站（驱动器）发出请求，请求帧的发信数据的WKC如果被更新，从站则被认为正常接收
请求。直到WKC被更新为止，反复重试，然而直到此设定时间WKC仍未被更新则主站侧超时。
Mailbox响应的超时时间：10s
主站接收来自从站（驱动器）请求的响应，如果此WKC被更新则认为是正常接收响应。直到此设
定时间为止，如果无法接收WKC被更新的响应，则主站侧超时。
从站（驱动器）的响应完成所需的最大时间。