DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第150页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 7 EtherCA T 总线控制模式 139 oe = op eration enabled rm = remote so = switched o n rtso = re ady to switch on bit13,1 2,10（operation mo de specific）： Bit 名称 值 定义 10 保留 - 未使用 12 设置点确认 0 根据目标位置 不执行动作 1 根据目标位置 执…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
6066h
00h
错误超时
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
6067h
00h
位置到达阈值
指令单位
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
6068h
00h
位置到达阈值时间
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
606Ch
00h
电机实际转速
指令单位/s
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
6074h
00h
内部指令转矩
0.1%
-32768~32767
I16
ro
TxPDO
6076h
00h
电机额定转矩
Mn·m
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
6077h
00h
实际转矩
0.1%
-32768~32767
I16
ro
TxPDO
60F4h
00h
表示位置偏差
（= PERR）
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60FAh
00h
内部指令速度
（位置环输出）
指令单位/s
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60FCh
00h
内部位置指令
pulse
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
其他也存在动作共通的关联对象。
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
603Fh
00h
错误码
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
60B9h
00h
表示Touch probe功能的状态
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
60BAh
00h
表示Touch probe1的上升沿箝位位置
指令
单位
-2147483648
~2147483647
I32
ro
TxPDO
60BBh
00h
表示Touch probe1的下降沿箝位位置
指令
单位
-2147483648
~2147483647
I32
ro
TxPDO
60BCh
00h
表示Touch probe2的上升沿箝位位置
指令
单位
-2147483648
~2147483647
I32
ro
TxPDO
60BDh
00h
表示Touch probe2的下降沿箝位位置
指令
单位
-2147483648
~2147483647
I32
ro
TxPDO
状态字（6041h）< csp控制模式下的功能 >
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
6041h
00h
状态字
0~65535
U16
ro
TxPDO
All
表示伺服驱动器的状态。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
oms
ila
oms
rm
r
Following
error
Drive follow Command
value
r
7
6
5
4
3
2
1
0
w
sod
qs
Ve
f
oe
so
rsto
r = reserved（未对应） w = warning
sod = switch on disabled
oms = operation mode specific qs = quick stop
（控制模式依存bit） ve = voltage enabled
ila = internal limit active f = fault
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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oe = operation enabled
rm = remote so = switched on
rtso = ready to switch on
bit13,12,10（operation mode specific）：
Bit
名称
值
定义
10
保留
-
未使用
12
设置点确认
0
根据目标位置不执行动作
1
根据目标位置执行动作
13
跟随误差
0
60F4h（指令偏差）= 6062h（位置指令）– 6064h（位置反馈）
的值，未超过6065h（位置偏差过大阈值）的设定范围，或者，
60F4h的值超过6065h的设定值，不经过6066h设定的时间
1
60F4h（指令偏差）的值，超过6065h（位置偏差过大阈值）的
设定范围的状态且经过6066h（跟随误差时间超时）设定的时
间以上
所谓「根据目标位置执行动作」指如果满足以下全部条件：
PDS状态是启动操作；
未在减速处理中（Halt、Quickstop、Shutdown、Disable operation、Falut）；
非Halt停止状态。
csp控制模式的动作
Cyclic位置控制模式是生成动作模型（轨道）通过主机而不是从机进行。
目标位置是607Ah（位置给定）和60B0h（位置前馈）相加的值，作为绝对位置理解。
动作指令的更新（送信）是，伺服使能开启指令（Operation enabled指令）后，请经过约100 ms
后输入。
60C2h（Interpolation time period），表示更新607Ah（位置给定）和60B0h（位置前馈）2个
对象的周期。此值被设定为和1C32h-02h（Cycle time）相同的周期。上位装置（主机）请务
必通过60C2h的周期更新目标位置。
伺服使能关闭状态，请构成607Ah（位置给定）+60B0h（位置前馈）跟随6064h（位置实际
值）这样的主机处理。伺服使能关闭中如果电机靠外力等移动，下次伺服使能开启时因为要
进行返回输入的目标位置动作，所以很危险。还有，从csp控制模式以外的控制模式切替到csp
控制模式的时候同样也请进行跟随处理。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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7.2.2 常用参数
寄存器
说明
单位
RXPDO[0x607A]
位置给定，在 CSP 模式下通过 IO 映射修改无效，其受控于
NC 模块
指令单位
TXPDO[0x6064]
位置反馈（电机实际位置）
指令单位
TXPDO[0x606C]
速度反馈
指令单位/s
RXPDO[0x6060]
控制模式为 CSP（周期同步位置模式），将其值设置为 8
-