DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第82页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 5 基 本 功 能 的 设 定 71 参数 数值 意义 P0-28 0 减速停止 1 ，停 止后超程方向力矩 为 0 ，接收指 令。 1 自由停止，停 止后超程方向力矩 为 0 ，接收指令。 2 减速停止 2 ，停 止后超程方向不接 收指令。 3 报警（ E-26 0 ） P0-28=0/2 时， 电机接收到超程停止信 号后开始减速停止 ， 同时 超程处理过程中 停止超时时间 也起作用。 位置…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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（2）不关使能属性报警
① 当 P0-29=0 时，若发生伺服报警后，电机开始依靠自由停车；
② 当 P0-29=2 时，若发生伺服报警后，电机开始依靠减速停车，直到速度小于 50rpm 后转为自
由停车，同时伺服会对减速停止阶段计时。在减速过程中如果计时时间已经大于 P0-30，伺服会
直接进行自由停车，此时由于伺服处于报警状态，则不论 P0-29 的值为多少，均不会报警 E-262。
停止后保持自由运行状态；
3）伺服驱动 SO 端子分配了抱闸功能，不论 P0-27/P0-29=0 还是 2，均以减速方式停车。
4）伺服驱动设置 P0-27/29=1/3/4/5 没有意义，均以自由停车方式停车。
5.3.2 普通模式超程时的停车方式
伺服单元的超程防止功能是指当机械的可动部超出所设计的安全移动范围时，通过输入限位开关
的信号，使伺服电机强制停止的安全功能。
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-28
伺服超程停止模式
2
-
0～3
伺服 bb
即时
P0-30
停止超时时间
20000
1ms
0～65535
伺服 bb
即时
P5-22
禁止正转 /P-OT
n.0003
-
随时
即时
P5-23
禁止反转 /N-OT
n.0000
-
随时
即时
请务必按下图所示连接限位开关。
圆台及输送机等旋转型用途无需超程防止功能，此时无需对超程防止用输入信号进行接线。
参数设置状态
信号/POT、端子输入状态
超程信号（/POT、/NOT）端子逻辑
P5-22/P5-23=n.0000
无需外接端子输入
无效
P5-22/P5-23=n.000□
SI□端子无信号输入
P5-22/P5-23=n.001□
SI□端子有信号输入
P5-22/P5-23=n.0010
无需外接输入端子
有效
P5-22/P5-23=n.000□
SI□端子有信号输入
P5-22/P5-23=n.001□
SI□端子无信号输入
正转限位信号/POT、反转限位信号/NOT 内参数设置不能同时设置为同一个端子输入。
运行方向
遇到限位
运行状态
正转
正限位有效
POT，按 P0-28 设置伺服超程停止模式停车
反限位有效
报警 E-261
反转
正限位有效
报警 E-261
反限位有效
NOT，按 P0-28 设置伺服超程停止模式停车
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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参数
数值
意义
P0-28
0
减速停止 1，停止后超程方向力矩为 0，接收指令。
1
自由停止，停止后超程方向力矩为 0，接收指令。
2
减速停止 2，停止后超程方向不接收指令。
3
报警（E-260）
P0-28=0/2 时，电机接收到超程停止信号后开始减速停止，同时超程处理过程中
停止超时时间也起作用。
位置控制时，用超程信号使电机停止运行时，可能会有位置偏差脉冲，要清除
位置偏移脉冲，必须输入清除信号/CLR。如果伺服单元仍然接收到脉冲，这些
脉冲将会累积直至伺服单元报警。
转矩控制时，伺服驱动 SO 端子分配了抱闸功能，无法通过超程信号端子 P5-22，
P5-23 分配端子。
伺服驱动 SO 端子分配了抱闸功能，P0-28 自动设置成 2。
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5.4 编码器 ABZ 相分频输出
伺服驱动通过分频输出电路通过差分驱动器输出差分信号。为上位机装置的控制提供位置信号，
或者为从动伺服提供脉冲信号，从而实现主从轴的随动控制。
1、编码器分频输出规格
端子名称
端子引脚号
端子功能
FPA+
9
A 相分频信号输出
FPA-
10
FPB+
11
B 相分频信号输出
FPB-
12
FPZ+
13
Z 相分频信号输出
FPZ-
14
2、接线示意图
3、参数设定
P0-17
分频输出使能开关
设定值
功能
出厂值
适用模式
修改
生效
0
关闭分频输出功能
0
所有
伺服 bb
即时
1
打开分频输出功能
P0-18
编码器每圈反馈脉冲数（低位）
设定单位
出厂设定
设定范围
适用模式
修改
生效
1
0
0-9999
所有
P0-17=0
即时
P0-19
编码器每圈反馈脉冲数（高位）
设定单位
出厂设定
设定范围
适用模式
修改
生效
10000
1
0-9999
所有
P0-17=0
即时
P0-20
编码器反馈脉冲输出分频（分子）
设定单位
出厂设定
设定范围
适用模式
修改
生效
-
1
0-65535
所有
P0-17=0
即时