DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第169页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 7 EtherCA T 总线控制模式 158 控制字（6 040h） 依序设定为（ 0x06 >0x0F >0x1F ），将驱动器使能 并让电机开始运作 ，回原点开启。 7.5.3 回原点方式 目前 信捷 DM6C 系 列伺 服支持 的回 原点 模式 有 1-14 ， 17~30 ， 33 ， 34 ， 35 ， 37 。 -1 ， -2 。 若使 用的是其它 品牌的从站，回原 点方式以相…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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如果Switch信号（T、NOT、HOME）边沿作为原点检出位置，请分配各个嵌位补偿Pin到SI1、
SI2、SI3。如果没有正确分配，则会原点复位报错。（注意：DS5C2系列伺服的P5-22为正限
位设定地址，默认值为1，即对应伺服端子SI1；P5-23为反极限NOT设定地址，默认值为2，即
对应伺服端子SI2；P5-27为原点设定地址，默认值为3，即对应伺服端子SI3。）
在之后记述的各Method图中，下记用语表示的内容。
Index pulse
编码器的Z相信号
Home switch
近原点输入（ME）理论信号状态
Positive limit
正方向驱动禁止输入（POT）的理论信号状态
Negative limit
负方向驱动禁止输入（NOT）的理论信号状态
动作指令的更新（送信），伺服使能开启指令（Operation enabled指令）后，请经过约100 ms
后输入。
以下表示hm控制模式的时序。
Homing error发生条件
根据Homing动作，发生异常（Homing error = 1）的条件如下。
Homing error发生条件
详情
Operation enabled以外的起动
PDS状态不是Operation enabled时起动Homing
（method35，37除外）
目标速度0下的起动
6099h-01h以及6099h-02h的设定值为0时，起动Homing
（method33，34的6099h-02h以及method35，37的
6099h-01h、6099h-02h是0时除外）
检出两个Limit switch
Homing起动时或者Homing动作中，检出Positive/Negative
的两个Limit switch
使用Limit switch
在通过Limit switch反转的Method下，因为Limit switch的
上升沿检出后的反转的减速动作中，检出Limit switch的
下降沿
未分配Home switch、Limit switch
未分配IO端子
7.5.2 常用参数
寄存器
说明
RXPDO[0x6040]
控制字，修改控制字开启回原点
RXPDO[0x6098]
回原点方式
RXPDO[0x609A]
回原点加速度
RXPDO[0x6060]
电机未使能状态下设为 6
SDO[0x6099]
回原点速度，通过 COE-Online 在线修改
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控制字（6040h）
依序设定为（0x06 >0x0F >0x1F），将驱动器使能并让电机开始运作，回原点开启。
7.5.3 回原点方式
目前信捷 DM6C 系列伺服支持的回原点模式有 1-14，17~30，33，34，35，37。-1，-2。若使
用的是其它品牌的从站，回原点方式以相应品牌的从站手册中所阐述的为准。
方式-1：
伺服电机首先以 6099h:02（回原点低速度）设定值正向低速运行，撞到机械极限位置后，如果
转矩的绝对值达到 P9-17（触停式回原点转矩阈值）转矩上限，且速度的绝对值低于 P9-16（触
停式回原点转速阈值）设定值，此状态保持 P9-18（触停式回原点时间阈值）设定时间后，判
断为到达机械极限位置。接着分为两种情况：
1 P7-20 = 0，且定量脉冲个数为 0，此时立即停机，标定此处为零点（位置清零）；
② P7-20 > 0，定量脉冲个数为 0，以设定回原点低速反向运行，遇到 P7-20 个 Z 相信号上升沿
后立即停机，标定零点（位置清零）。
③ P7-20 = 0，且定量脉冲个数不为 0，先以低速（6099h:02）正向运行，碰到机械点后再以反
向以回原点高速（6099h:01）行走定量脉冲长度后，停机，标定此处为零点（Ecat 位置清零）；
④ P7-20 > 0，定量脉冲个数不为 0，先以低速（6099h:02）正向运行，碰到机械点后再以设定
回原点低速（6099h:02）反向运行，遇到 P7-20 个 Z 相信号上升沿后停机，静止后以回原点高
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速（6099h:01）行走定量脉冲长度后停机，标定零点（Ecat 位置清零）。
方式-2：
与上一个回原模式动作类似，运行方向相反。
方式 1（6098h=1）：
使用这种回原点方法 1 时，如果反向限位开关处于非触发状态，则初始移动方向为左。原点位
置在负限位开关变为无效的位置右侧的第一个 Z 相脉冲。
机械原点：电机 Z 相信号
减速点：反向超程开关
使用负限位开关与电机 Z 相信号回原
6098h=1 动作说明：
反向限位处于无效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到反向限位（NOT）
上升沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原低速正向运行，遇到反向限位下降沿后，找第一
个电机 Z 相信号停机。
方式 2（6098h=2）：
使用方法 2 时，如果正向限位开关未触发，初始移动方向向右。原点位置在正向限位开关变为
无效的位置左侧的第一个 Z 相脉冲处。
机械原点：电机 Z 相信号
减速点：正向超程开关
使用正限位开关与电机 Z 相信号回原