DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第422页

DM6C 系列 伺服驱动器用户手册 附录 411 索引 子 索引 名称 单位 数据范围 数据 类型 标志 PDO 60FFh 00h Target velocity 目标速度 指令单 位 /s 0~4294967 295 U32 RW RxPDO 6502h 00h Supported drive modes 支持驱动模式 - 0~4294967 295 U32 RO TxPDO  607Bh （ Position 范 围 limit…

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DM6C 系列伺服驱动器用户手册 附录
410
索引
子
索引
名称
单位
数据范围
数据
类型
标志
PDO
探针 1 上升沿位置值
单位
60BBh
00h
Touch probe pos1 neg value
探针 1 下升沿位置值
指令
单位
-2147483648~2147483647
I32
RO
TxPDO
60BCh
00h
Touch probe pos2 pos value
探针
2
上升沿位置值
指令
单位
-2147483648~2147483647
I32
RO
TxPDO
60BDh
00h
Touch probe pos2 neg value
探针 2 下升沿位置值
指令
单位
-2147483648~2147483647
I32
RO
TxPDO
60C0h
Interpolation sub mode
select
No supported
60C1h
-
Interpolation data record
00h
Number of entries
01h
Sub
索引
001
02h
Sub
索引
002
60C2h
-
Interpolation time period
-
-
-
-
-
00h
Number of entries
-
2
U8
RO
TxPDO
01h
Sub 索引 001
-
0~4294967295
U32
RW
TxPDO
02h
Sub
索引
002
-
0~4294967295
U32
RW
TxPDO
60C5h
-
Max acceleration
最大加速度
指令单
位/s²
0~4294967295
U32
RW
RxPDO
60C6h
-
Max deceleration
最大减速度
指令单
位/s²
0~4294967295
U32
RW
RxPDO
60E0h
00h
Positive torque limited
正向转矩限制
No supported
60E1h
00h
Negtive torque limited
反向转矩限制
No supported
60E3h
Supported Homing method
支持的回原方式
TxPDO
00h
Number of entries
子索引个数
-
1~254
U8
RO
TxPDO
01h
1st supported Homing
method
回原方式支持的回原方式 1
-
0~32767
U16
RO
TxPDO
..
..
..
..
..
..
..
20h
32nd supported Homing
method
回原方式支持的回原方式
32
-
0~32767
U16
RO
TxPDO
60F2h
00h
Positioning option code
定位选项代码
-
0~32767
U16
RW
RxPDO
60F4h
00h
Following error actual value
位置偏差
指令
单位
-2147483648~2147483647
I32
RO
TxPDO
60FAh
00h
Following error actual value
内部指令速度
指令单
位
/s
-2147483648~2147483647
I32
RO
TxPDO
60FCh
00h
Position demand value
位置指令
pulse
-2147483648~2147483647
I32
RO
TxPDO
60FDh
00h
Digital inputs
Digital inputs 数字输入
60FEh
-
Digital outputs
No supported
00h
Number of entries
01h
Physical outputs
02h
Bit mask
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 附录
411
索引
子
索引
名称
单位
数据范围
数据
类型
标志
PDO
60FFh
00h
Target velocity 目标速度
指令单
位/s
0~4294967295
U32
RW
RxPDO
6502h
00h
Supported drive modes
支持驱动模式
-
0~4294967295
U32
RO
TxPDO
607Bh（Position 范围 limit 位置范围限制 ed）与 607Dh（softward position
limited）这两个对象字典默认值为：Min 范围 limited：-2147483648；Max 范
围 limited：2147483647。
该参数修改不起作用。
6086h（Motion profile type 位置轨迹规划类型位置轨迹规划类型）
该参数 0：阶跃类型 1：斜坡类型
该参数只适用于 HM 模式。在 PP，PV 模式，轨迹规划内部直接用的斜坡类型。
在 CSP，CSV 模式下，不需要使用该参数，轨迹规划都在主站完成。
6088h（Torque profile type 转矩规划类型转矩规划类型）
该参数 0：阶跃类型 1：斜坡类型
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 附录
412
附录 3. 用语集
简称
全称
描述
EtherCAT
Ethernet for Control Automation
Technology
将以太网用于自动化控制技术的通讯功能
COE
CANopen Over EtherCAT
基于 EtherCAT 的 CAN 应用协议
FMMU
Fieldbus Memory Management Unit
现场总线内存管理单元
SM
Sync Manager
同步管理器
pp
Profile position
内部位置控制模式
pv
Profile velocity
内部速度控制模式
tq
Torque profile
内部转矩控制模式
csp
Cyclic synchronous position mode
Cyclic 位置控制模式
hm
Homing mode
原点复位位置控制模式
csv
Cyclic synchronous velocity mode
Cyclic 速度控制模式
cst
Cyclic synchronous torque mode
Cyclic 转矩控制模式
DC
Distributed Clock
分布式时钟
SDO
Service Data Object
服务数据对象，用来传输非周期性通讯数据
PDO
Process Data Object
过程数据对象，用来传输周期性通讯数据
TxPDO
-
从站传送到主站的 PDO
RxPDO
-
主站传送到从站的 PDO
ESM
EtherCAT State Machine
EtherCAT 状态机
ESC
EtherCAT Salve Controller
从站控制器
PHY
Physical layer device that converts data
from the Ethernet controller to electric
or optical signals.
物理层设备，它将数据从以太网控制器转换
为电信号或光信号
PDI
Process Data Interface or Physical
Device Interface
过程数据接口
EEPROM
Electrically Erasable Programmable
Read Only Memory
可编程只读存储器，用于存储 ESC 配置和
设备描述的非易失性存储器。连接到 ESI
接口
ESI
EtherCAT Slave Information, stored in
ESI EEPROM（formerly known as SII）
EtherCAT 从级信息，存储在 ESI EEPROM
中（以前称为 SII）