DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第401页
DM6C 系列 伺服驱动器用户手册 附录 390 （7）信 号参数设置 P6 组（部分参数保留） P6-XX 名称 单位 出厂值 设定范围 生效时机 适用模式 P6-05 自适应模式速 度环增益（大惯量 ） 0.1Hz 200 1~65535 ○ 1|2|3|4|5|6|7 P6-07 自适应模式惯 量比（大惯量） % 50 0~10000 ○ 1|2|3|4|5|6|7 P6-08 自适应模式速 度观测器增益 （大惯 量） Hz 40…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 附录
389
P5-XX
名称
单位
出厂值
设定范围
生效
时机
适用模式
P5-33.0~1
/G-SEL
：增益切换
-
00
0~ff
√
所有
P5-33.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-34.0~1
/CLR：脉冲偏移清除
-
00
0~ff
√
5|6
P5-34.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
5|6
P5-35.0~1
/CHGSTP：内部位置模式换步信
号
-
00
0~ff
√
5
P5-35.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
5
P5-36.0~1
/I-SEL
：惯量比切换
-
00
0~ff
√
所有
P5-36.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-37
/COIN_HD：定位完成保持
00：不输出到端子
01：从 SO1 端子输出正信号
02：从 SO2 端子输出正信号
03：从 SO3 端子输出正信号
11：从 SO1 端子输出反信号
12：从 SO2 端子输出反信号
13：从 SO3 端子输出反信号
-
0000
0~ffff
√
5|6
P5-38
/COIN
：定位结束
-
0001
0~ffff
√
5|6
P5-39
/V-CMP：同速检测
-
0000
0~ffff
√
3|4|7
P5-40
/TGON：旋转检测
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-41
/S-RDY
：准备就绪
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-42
/CLT：转矩限制
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-43
/VLT：速度限制检测
-
0000
0~ffff
√
1|2
P5-44
/BK
：制动器联锁
-
0000
0~ffff
○
所有
P5-45
/WARN：警告
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-46
/NEAR：接近
-
0000
0~ffff
√
5|6
P5-47
/ALM
：报警
-
0002
0~ffff
√
所有
P5-48
/Z：编码器 Z 相信号输出
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-50
/MRUN：内部位置模式运动开始
信号
-
0000
0~ffff
√
5
P5-51
/V-RDY
：速度到达
-
0000
0~ffff
√
3|4|7
P5-52
/USER1：自定义输出 1
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-53
/USER2：自定义输出 2
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-55
/
中断定长完成输出信号
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-56
/FCLOSE：全闭环开关
-
0000
0~ffff
√
5|6|8
P5-57
/PREFA：内部位置选择信号 A
-
0
0~ffff
√
5
P5-58
/PREFB：内部位置选择信号 B
－
0
0~ffff
√
5
P5-59
/PREFC：内部位置选择信号 C
－
0
0~ffff
√
5
P5-60
/PREFD：内部位置选择信号 D
-
0
0~ffff
√
5
P5-61.0~1
/TRAJ-START：运动开始触发信
号
-
00
0~ff
√
5
P5-62
探针功能 1
—
0
0005
○
EtherCAT
模式
P5-63
探针功能 2
—
0
0006
○
EtherCAT
模式
P5-70
/SRDY：输出条件选择
0：驱动器初始化完成后此端子导
通
1：使能后此端子才会导通
-
0
0~1
√
所有
P5-71
脉冲速度模式方向端子功能选择
-
0
0~1
√
7
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 附录
390
（7）信号参数设置 P6 组（部分参数保留）
P6-XX
名称
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用模式
P6-05
自适应模式速度环增益（大惯量）
0.1Hz
200
1~65535
○
1|2|3|4|5|6|7
P6-07
自适应模式惯量比（大惯量）
%
50
0~10000
○
1|2|3|4|5|6|7
P6-08
自适应模式速度观测器增益（大惯量）
Hz
40
10~1000
○
1|2|3|4|5|6|7
P6-12
自适应模式最大惯量比（大惯量）
-
50
1~10000
○
1|2|3|4|5|6|7
（8）通讯参数设置 P7 组
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用模式
P7-00
RS485
站号
-
0
0~100
○
所有
P7-01.0~1
RS485
波特率
波特率
06
0~16
○
所有
00：300
01
：
600
02
：
1200
03：2400
04
：
4800
05
：
9600
06：19200
07
：
38400
08
：
57600
09：115200
0A
：
192000
0B：256000
0C：288000
0D
：
384000
0E：512000
0F：576000
10
：
768000
11：1M
12：2M
13
：
3M
14：4M
15：5M
16
：
6M
参数
功能描述
单位
P7-01.2
RS485
停止位
0
：
2
位
2：1 位
停止位
P7-01.3
RS485 校验位
0-无校验
1-
奇校验
2-
偶校验
校验位
P7-02
RS485 通讯协议
1-Modbus Rtu 协议
2-Xnet 总线协议
3-读取 Xnet 总线转矩
-
P7-03
Xnet
同步采样时间
1ms
P7-04
Xnet 从站数据
-
P7-05
Xnet
从站个数
-
P7-06
通信超时重试次数
次
P7-07
总线指令刷新周期
1us
P7-08
位置偏差补偿阈值
-
P7-09
位置偏差补偿次数
-
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 附录
391
P7-XX
名称
单位
出厂值
设定范围
生效时机
P7-10
RS232
站号（站号出厂值会根据逆变模块
所在位置在上电后进行一次更改）
-
1
0~100
○
P7-11.0~1
RS232 波特率
00：300
01：600
02：1200
03：2400
04：4800
05：9600
06：19200
07：38400
08：57600
09：115200
0A：192000
0B：256000
0C：288000
0D：384000
0E：512000
0F：576000
10：768000
11：1M
12：2M
13：3M
14：4M
15：5M
16：6M
波特率
09
0~16
○
P7-11.2
RS232 停止位
0：2 位
2：1 位
停止位
2
0~2
○
P7-11.3
RS232
校验位
0
：无校验
1
：奇校验
2
：偶校验
校验位
2
0~2
○
（9）参数 P8 组
P8-XX
名称
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用模式
P8-25
面板显示选择
-
0
0~2
▲
所有
（10）全闭环参数 P9 组
P9-XX
名称
默认值
参数范围
生效时机
备注
P9-00.0
全闭环控制模
式开关
0
0~3
√
0：关闭全闭环控制；
1：打开全闭环控制；
2：选择通过 SI 端子方式打开/关闭全闭
环；
3：选择通过 ECAT 总线方式打开/关闭全
闭环；
P9-00.1
光栅尺计数方
向
0
0，1
●
0：直接使用光栅尺计数值
1：光栅尺计数值反转后使用
P9-00.2
光栅尺类型
0
0~2
●
0：AB 相计数器
1：增量式串行通信（暂不支持）
2：绝对式串行通讯（暂不支持）