DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第272页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 9 伺服增益 的调整 261 5 、 整定参数配置 。 整定方式 说明 柔和 进行柔和的增 益调整。除增益调 整之外，还自动调 整陷波滤波器 快速定位 进行 定位 用途专 用 调整 。除增 益调 整之 外， 还自 动调整 模 型环增 益、 陷波 滤 波器 快速定位 （控制超调） 在定 位用 途中进 行 注重 不超调 的调 整。 除增 益调 整之外 ， 还自动 调整 模型 环 增益、陷波滤 波器 刚性等…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
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3
、
整定配置界面设置。
4
、
点击【确认】，开始推定惯量。
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5
、
整定参数配置。
整定方式
说明
柔和
进行柔和的增益调整。除增益调整之外，还自动调整陷波滤波器
快速定位
进行定位用途专用调整。除增益调整之外，还自动调整模型环增益、陷波滤
波器
快速定位
（控制超调）
在定位用途中进行注重不超调的调整。除增益调整之外，还自动调整模型环
增益、陷波滤波器
刚性等级
说明
同步带
进行适合于同步带机构等刚性较低机构的调整。
丝杆
进行适合于滚珠丝杠机构等刚性较高机构的调整。无相应机构时请选择此类
型。
刚性连接
进行适合于刚体系统等刚性较高机构的调整。
6
、
开始整定。
7
、
等待整定完成。
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9.4.5 外部指令自整定操作步骤
一、驱动器面板自整定步骤
1
、
进行惯量辨识，参照转动惯量推定中的驱动器面板推定惯量步骤 9.2.4 操作步骤；
2
、
进入参数 F0-08 显示 Eat-（Exteral Refrence Auto-tuning）；
3
、
短按 ENTER 键，若使能未打开，面板显示 Son 并闪烁，等待开启使能，若使能已经打开
跳过此步；
4
、
开伺服使能，面板显示 tune 并闪烁，进入整定状态；
5
、
上位装置开始发送脉冲指令运行，若整定成功，显示 done 并闪烁；
6
、
短按 STA/ESC 键退出外部指令自整定。
在整定过程中，任何时候短按 STA/ESC 都将退出整定操作，并使用退出时刻的增
益参数。
自整定过程面板错误报警
错误代码
含义
可能原因
Err-1
搜索最优增益失败
惯量比过大；机构刚性过弱
Err-2
①自整定过程中发生超程/报警
②外部指令整定/振动抑制模式：整定过程
中伺服关使能
请确定行程无超程和报警再自整定
请确定整定过程未关闭使能
Err-3
当前非位置控制模式
请在位置模式下自整定
Err-4
未关闭自适应功能
请修改 P2-01.0 为 0 后再进行自整定
Err-7
整定过程中驱动器发生报警
驱动器发生报警